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公开(公告)号：CN107499945B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710505017.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。本发明能够很好的解决阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛问题。
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公开(公告)号：CN108665440A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810209244.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Sobel算子的不规则烟包图像融合边缘检测算法，该方法包括步骤：S1，利用形态学平滑算法对不规则烟包图像进行滤波，保留边缘信息并去除噪声；S2，扩展传统Sobel算子垂直与水平两个方向的模板，增加6个方向模板，得到不规则烟包的边缘信息；S3，利用Otsu方法对阈值进行自适应设定；S4，根据改进Sobel算子、Canny算子获取的边缘检测信息进行特征融合，得到最终的融合图像。本发明可以提取更能全面表示不规则烟包的边缘特征。
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公开(公告)号：CN107499945A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710505017.6
申请日：2017-06-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。本发明能够很好的解决阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛问题。
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公开(公告)号：CN108090418A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711227931.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，属于物体定位领域。包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。本发明针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题提出了一种新的分层式目标物体定位方法，避免了无关点对整体结果的影响，提高了整体匹配精度，加快了整体匹配速度。
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