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公开(公告)号：CN109814595B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910078928.4
申请日：2019-01-28
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于多Agent的直升机‑无人机协同打击信火同步控制方法，构建5个独立Agent，分别是定位测速Agent，航迹规划Agent，航迹控制Agent，攻击解算Agent，照射同步Agent；实现无人机与武装直升机进行协同打击过程中的信火同步控制，从而实现协同攻击过程中无需协调口令的高效率协同打击过程，提高命中概率，并降低直升机飞行员及无人机操纵员的操作要求与压力。
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公开(公告)号：CN113282529A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110378679.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供基于VPX架构的多载荷通用接入与处理异构计算装置，括VPX机箱单元、主处理单元、GPU处理单元、IO接口单元、PCIe交换单元、电源单元及背板互联单元；该处理异构计算装置体积小、接口丰富、独立于飞机系统，可以适配多种型号无人机；可以实施无人机应用的在线处理，提高任务执行的实时性。可以使各种类型的载荷与无人机机载计算机无缝的连接在一起，建立载荷接入及管理的快速高效途径，极大地简化了无人机搭载载荷的设计和开发，极大地拓展了无人机内部设备的互联关系。
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公开(公告)号：CN109945868A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910171210.X
申请日：2019-03-07
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机目标照射航线自动规划方法，流程如下：获取目标和直升机的位置，给定盘旋圆半径和目标距盘旋圆的最短距离，计算方向角，计算目标与圆心之间的距离，计算圆心位置，将圆心经纬度、方向角以及给定盘旋高度发送给机载，计算入射角和攻击角，对入射角和攻击角的大小进行判断来是否更改航线。本发明根据直升机攻击位置、目标位置实时生成目标照射航线，动态引导无人机在规划好的航线上飞行，使得无人机在照射航线上飞行时能够始终满足照射条件。
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公开(公告)号：CN105892487B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610239807.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机8字形航迹控制方法，首先给定覆盖任务区域的8字形航迹，然后计算无人机到8字形航迹中心交点的距离，得到无人机飞行的期望航向，根据无人机到8字形航迹中心交点的方位角，控制飞机进入顺时针盘旋或逆时针盘旋并不断相互切换，直至收到停止盘旋指令。本发明能够避免无人机频繁的切换状态及调整姿态，使盘旋过程平滑、流畅，在有侧风干扰的情况下也能按照预定的航迹进行盘旋飞行。
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公开(公告)号：CN107515617A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710694409.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种固定翼无人机航点平滑切换的控制方法，采用“直线-圆形-直线”的切换方式来控制航线切换，其中引导无人机从源航程点飞往目标航程点为直线方式，引导无人机从目标航程点飞往目标航程点下一航点为直线，两个航线之间过渡采用圆盘旋控制方式，使得两条航线之间的切换过程自然，平滑，避免无人机因调整位置而浪费飞行时间，提高有效任务时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105892487A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610239807.X
申请日：2016-04-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种无人机8字形航迹控制方法，首先给定覆盖任务区域的8字形航迹，然后计算无人机到8字形航迹中心交点的距离，得到无人机飞行的期望航向，根据无人机到8字形航迹中心交点的方位角，控制飞机进入顺时针盘旋或逆时针盘旋并不断相互切换，直至收到停止盘旋指令。本发明能够避免无人机频繁的切换状态及调整姿态，使盘旋过程平滑、流畅，在有侧风干扰的情况下也能按照预定的航迹进行盘旋飞行。
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公开(公告)号：CN119247980A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411355491.1
申请日：2024-09-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群运动目标搜索方法和装置，该方法包括：当M架无人机在搜索区域搜索N个目标时，确定无人机所在栅格的概率期望值和新鲜度值；根据概率期望值，确定栅格的局部概率期望矩阵和全局概率期望矩阵，根据新鲜度值，确定栅格的局部新鲜度矩阵和全局新鲜度矩阵；根据概率期望决策矩阵、新鲜度决策矩阵、探索任务权重和搜索任务权重，确定行动决策矩阵；根据行动决策矩阵确定使新鲜度值最小概率值最大的目标栅格，并根据目标栅格所在的位置确定无人机下一步的运动方向。本方案同时利用了目标位置概率信息和之前收集的先验信息，可以搜索位置已知的目标和位置未知的目标，从而可以在现实的场景下对目标的搜索更加高效和准确。
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公开(公告)号：CN117241642A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311327360.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种二维过氧化物优化改性三维钙钛矿薄膜及其制备方法和应用。二维过氧化物优化改性三维钙钛矿薄膜引入了一种相位纯正的层状二维HA系列RP型过氧化物用于制造高质量薄膜系统，改善了电荷传输能力，并大大增强PCE。组装形成的钙钛矿太阳能电池，结晶性好，缺陷少，PCE从21.49％提升到了23.95％，FF从76.11％提升到了81.10％，Voc从1.13V提升到了1.17V。且该制备工艺技术成熟，操作简单，重复率高，有利于为商业化奠定基础，因此具有很大的利用价值。
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公开(公告)号：CN109976488B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910199637.0
申请日：2019-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团公司
Abstract: 本发明涉及一种本发明提出的一种具有编程功能的无人机机载计算机软件自动复位电路，在不影响原机载计算机性能的基础上，通过处理器软件定时向外围电路发送固定地址信号，外围电路与处理器复位脚位相连，外围电路在预定时间内收到处理器固定地址信号则不对处理器执行复位操作，若外围电路在预定时间内未收到处理器的固定地址信号则对处理器的复位脚进行复位操作。通过这种方式可以实现对处理器软件“跑飞”的监控及“跑飞”后处理器的复位。通过对外围电路参数的设置可以灵活改变处理器软件“跑飞”监控周期以适应不同系统。
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公开(公告)号：CN109885102B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910201682.5
申请日：2019-03-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种适用于光电载荷无人机系统的任务航线自动规划方法，根据给定的目标区域信息，自动生成任务航线引导无人机执行光电侦察任务，若侦察目标点，则进入定点模式的航线，若侦察目标区域，则进入弓形模式的航线。本发明提出一种适用于光电载荷无人机系统的任务航线规划方法，与之前的手动航线规划方式相比，利用了已知的目标区域和目标点信息，计算出航点信息，提高了规划航线的精确度；同时本发明在给定了目标区域和目标点的参数后自动生成任务规划航线，免除了操作员在图上作业的不便，极大地提高了光电载荷任务规划的效率。
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