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公开(公告)号：CN108375782A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810046847.1
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明设计了一种基于因子图的卫星导航协同定位方法，结合了卫星导航定位可以直接得到定位结果的优点和因子图可以快速融合数据的优点。该方法主要包括卫星导航解算，协同节点数据交互和协同定位解算三个部分。卫星导航解算模块位于协同定位节点，主要完成所有协同节点卫星导航信号的解算，得到卫星导航坐标。协同节点数据交互模块也位于协同定位节点，主要用于完成该协同节点和其他节点之间的距离测量和卫星导航定位坐标的交换。协同定位解算模块也位于协同定位节点，主要是将所接收得到其他协同定位节点的卫星导航坐标结合测距信息在协同定位节点和自身所得到的卫星导航坐标实现融合，从而减小由于卫星轨道偏差、多径传播误差等造成卫星导航定位精度的下降。
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公开(公告)号：CN106054227B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610519027.0
申请日：2016-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提出一种惯导辅助下的伪距差值单星高动态定位方法：利用三个时刻单星给出的伪距、以及第一时刻高度计输出建立定位方程，利用惯导系统得到第二、三时刻与第一时刻定位目标在地心地固坐标系中的坐标变化量，将变化量代入定位方程中通过最小二乘法进行求解；建立目标动态过程的状态空间模型，构建关于卡尔曼滤波的状态方程以及量测方程；利用最小二乘结果作为卡尔曼滤波算法的初始值，利用卡尔曼滤波器不断更新得到更加准确平滑的位置信息。本发明建立惯导辅助下的单星高动态定位算法模型并结合卡尔曼滤波算法，消除利用单星定位时由于目标的高动态特性带来的定位精度下降的问题，提高了单星定位对高动态目标的定位精度低、精度维持性低的问题。
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公开(公告)号：CN103176190A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310069980.6
申请日：2013-03-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/27
Abstract: 本发明设计了一种基于卫星导航和Kalman滤波的高精度授时系统及方法，该系统包含数据解算与授时滤波两部分。数据解算部分采用传统的最小二乘法解算出北斗二代接收机的位置信息以及钟差信息，之后利用Kalman滤波器对钟差信息进行滤波得到秒信号发生器的相位误差信息以及频率误差信息，最后利用滤波得到秒信号发生器的相位误差信息以及频率误差信息对秒信号发生器的初始相位以及频率计数字进行调整，实现高精度授时的功能。本发明解决了现有技术条件下授时精度不高，以及秒信号发生器易受晶振频率误差影响的问题。
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公开(公告)号：CN119619984A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510170615.7
申请日：2025-02-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法，首先通过搜救飞机的机载惯性单元获得搜救飞机的航向角，并由机载搜救电台测量搜救目标相对搜救飞机的舷角，将搜救飞机航向角信息与无线电测向相结合，从而计算得到搜救目标的方位角；以搜救目标的方位角作为状态值，建立卡尔曼滤波递推公式，构建卡尔曼新息信息对测向结果进行第一次修正，然后利用航向角进行第二次修正，从而对无线电测向野值进行有效修正，大幅提升了航空搜救无线电测向精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN119043343B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411558690.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 西北工业大学 , 陕西烽火电子股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种复杂环境下惯导辅助的无线电测向修正方法，可用于远距离复杂航空搜救应用场景的惯导辅助无线电测向修正，在载机测向设备收到遮挡等干扰的情况下，将惯导输出的机载位置信息和航向信息与定向设备测量的测向信息相结合，利用单平飞段多点测向信息，进行交叉定位，并通过聚类提高单次定位精度，再利用多平飞段测量信息逐渐提升全局目标定位精度，对测向结果进行修正，大幅提高航空搜救定向设备的定向精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117808330A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311515486.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 西北工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0637 , G06F17/16 , G06F30/20
Abstract: 本发明提出一种基于AHP‑EWM的多维TOPSIS云模型协同定位质量评估方法，该方法集成了层析分析、熵权分析、理想优劣距离分析和云模型理论，建立了节点、链路、算法、硬件多阶段的多层级指标体系，确定了协同定位综合五级评估水平和定量评价模型，给出了多维度、多专家、多决策的综合优化评估策略；将CM与AHP结合，利用AHP‑Cloud模型确定评估因素的主观权重，利用多专家组给出判断矩阵，降低个体效应影响；将CM与EMW结合，利用EMW‑Cloud模型确定评估因素的客观权重，充分考虑指标客观数据在评估评价中的决策作用；建立了TOPSIS‑Cloud模型实现对评估因素的重要性排序，给出了基于云模型的多维协同定位质量评估框架，确定了指标层级水平云和系统水平云。
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公开(公告)号：CN112819876B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110185998.7
申请日：2021-02-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/50
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的视觉深度估计的方法，通过在现有的深度学习深度估计的网络上添加注意力机制，使得深度学习网络重点关注注意力机制筛选出来的图像中的关键信息，以提高网络对视觉信息的理解能力，从而提高了深度估计的准确性以及深度场景还原的清晰度，在确定好图像的深度之后，可以以此为基础进行单目视觉定位以及三维重建。此方法在利用深度学习来进行单目视觉定位构图的过程中具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116753956A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310707659.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及船舶组合导航领域，提出一种基于因子图的地磁匹配协同定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建无人艇集群协同定位网络，集群中每一个无人艇为一个带有位置模糊度的待定位节点；步骤2：在某一时刻k，对于每一个待定位节点，采用基于因子图的协同定位策略进行定位；步骤3：将步骤2中获得的定位看作无人艇各自的航迹点，对航迹点基于ICCP算法进行地磁匹配，获得k时刻各个无人艇的准确位置。本发明不需要GPS信号，不再依赖惯性导航，能够有效解决复杂海面情况下GPS易受干扰从而导致输出错误导航信息以及INS的误差随着无人艇航行时间的增加而迅速积累的问题，可满足无人艇集群在不同海上环境下连续、长时间航行的高精度定位需求。
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公开(公告)号：CN115035225A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210629840.9
申请日：2022-06-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于OSG的战场威胁评估示警方法，该方法基于OSG和OSGEARTH，通过对重点战场单位进行提前建模，对模型进行处理，并叠加在已经搭建好的虚拟地球上等手段实现小规模战场环境搭建，并通过地心延长线与模型求取交集，将每一个交集的结果存储于我方单位对应的对象中，并根据敌方单位数量的区别对范围内的战场单位进行差异化着色，从而实现示警的功能。该方法计算量小，复杂度低，通过实时采集敌方单位位置数据来对敌方单位的作战意图进行把控，并对我方主要单位进行示警，有着体量小，可观测性优良，即时性强等特点，能有效的把控战场局势，对指挥员的的决策起到辅助作用。
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公开(公告)号：CN114994600A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210615546.2
申请日：2022-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于高度辅助的大规模矿井下用户三维实时定位方法，该方法利用UWB定位基站为核心，结合矿层高度信息，构建因子图置信度传递模型，实现三维定位，在大型矿场复杂幽闭矿井管道的定位场景下，面对大数量级的矿下用户，本发明提出的定位算法定位精度可观、通信开销小、计算复杂度低，在定位规模、定位精度、定位速度、定位稳定性方面具有较大的优势和实用性，能有效满足大规模矿井下用户高精度实时定位需求。
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