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公开(公告)号：CN101489020A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910002908.5
申请日：2009-01-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置，可确定各印刷像素中的点的形成状态，以使印刷画质提高。图像处理装置根据表示图像的图像数据，确定利用多个尺寸的点印刷图像时的点的形成状态。图像处理装置具备：边缘检测部，从构成图像数据的像素中，检测出用于图像印刷的点的颜色的像素，即位于图像的边缘的点颜色边缘像素；和点分配部，对点颜色边缘像素分配相同尺寸的点。
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公开(公告)号：CN116000915B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211272553.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序，不使用实时操作系统来控制机器人。机器人控制方法在机器人系统中由上位控制部执行并控制机器人，该机器人系统具备：机器人；下位控制部，分别与机器人连接，控制机器人中的一个；以及上位控制部，与下位控制部连接，将用于控制机器人的指令信息发送到下位控制部。上位控制部具备处理器，所述处理器具备多个处理器内核。将多个处理器内核中的一部分处理器内核与其他的处理器内核隔离。将与下位控制部的通信任务分配给被隔离的一部分处理器内核。使被隔离的一部分处理器内核执行与下位控制部的通信任务，将指令信息发送到下位控制部。解除被隔离的一部分处理器内核的隔离。
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公开(公告)号：CN119017356A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410641047.X
申请日：2024-05-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
Abstract: 本发明涉及机器人系统、自走型机器人及自走型机器人的控制方法。获得角度和摄像范围适合控制作业中的机器人的动作的图像。机器人系统具备：多个自走型机器人，分别具备控制部；以及第一相机，与多个自走型机器人独立装配，且能够对供多个自走型机器人进行作业的作业空间进行摄像。控制部构成为能够：在满足预先规定的开始条件的情况下，与第一相机可通信地连接；通过基于第一相机获取的图像控制多个自走型机器人中的具备控制部的自走型机器人的动作，来使自走型机器人在作业空间中执行作业；以及在满足预先规定的结束条件的情况下，切断与第一相机的连接。
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公开(公告)号：CN113858189B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202110722227.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在对多个工件进行作业的情况下能够缩短累计作业时间的机器人的控制方法及机器人系统。机器人的控制方法的特征在于，具有：第一作业步骤，基于预定的位置指令值，通过力控制使机械臂动作，对第一作业对象物执行第一作业；第一存储步骤，存储设定于机械臂的控制点在第一作业步骤中通过的轨道的第一位置信息；以及第二作业步骤，基于在第一存储步骤中存储的第一位置信息，更新机械臂的位置指令值，基于作为更新的位置指令值的更新值，通过力控制使机械臂动作，对第二作业对象物执行第二作业。
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公开(公告)号：CN116000915A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211272553.3
申请日：2022-10-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 狩户信宏
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机器人控制方法、机器人控制系统以及机器人控制程序，不使用实时操作系统来控制机器人。机器人控制方法在机器人系统中由上位控制部执行并控制机器人，该机器人系统具备：机器人；下位控制部，分别与机器人连接，控制机器人中的一个；以及上位控制部，与下位控制部连接，将用于控制机器人的指令信息发送到下位控制部。上位控制部具备处理器，所述处理器具备多个处理器内核。将多个处理器内核中的一部分处理器内核与其他的处理器内核隔离。将与下位控制部的通信任务分配给被隔离的一部分处理器内核。使被隔离的一部分处理器内核执行与下位控制部的通信任务，将指令信息发送到下位控制部。解除被隔离的一部分处理器内核的隔离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842910B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN108621156B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810330449.2
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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公开(公告)号：CN104959982A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510136619.X
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B23P19/007 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104802166A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510137541.3
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104589354A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410594160.3
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39391 , G05B2219/39394 , Y10S901/03 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人。图像取得部取得包含对象物的图像，控制部基于校准的误差、机器人的设置的误差、由机器人的刚性所导致的误差、机器人对对象物进行了把持的位置的误差、与拍摄有关的误差、以及与作业环境有关的误差的至少一个开始使用了已取得的图像的视觉伺服。另外，控制部在机器人的作业部的一点与对象物之间的距离为2mm以上时开始视觉伺服。
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