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发明授权
机器人系统、机器人及控制方法有权

公开(公告)号：CN110842910B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201910770128.9

申请日：2019-08-20

Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)

Inventor： 狩户信宏 , 竹内馨 , 下平泰裕

IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/02

Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。

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