公开(公告)号：CN116168550B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202211741287.4

申请日：2022-12-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  吴智鸿 ,  陈宇韬

IPC: G08G1/07 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明提供了一种面向智能网联车辆在无信号交叉口的通行协调方法，包括以下步骤：步骤S1：对进入无信号交叉口的智能车辆的冲突预测；步骤S2：建立非合作和合作博弈模型；具体包括：建立车辆数学模型、无信号交叉口车辆控制目标以及设计控制器；步骤S3：分布式鲁棒微分博弈控制策略优化。应用本技术方案可提供实时控制策略。

公开(公告)号：CN116339315A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310081659.3

申请日：2023-01-19

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  邵文泰 ,  陈宇韬 ,  程俊哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种面向多智能体输入时滞系统的强化学习编队方法，包括：建立关于一阶多智能体系统之间的通讯拓扑图；建立系统中其余智能体与领航者智能体之间的跟踪误差；设计每个智能体的编队误差；引入新的系统变量，进而得到新的无时滞多智能体系统的动力学模型方程；建立系统中的跟踪误差并建立无时滞系统的编队误差；考虑一个控制器，当其使得无时滞系统达到编队一致时，原多智能体系统也可达到编队一致；建立两个系统对应的性能指标函数，使两个系统共同达到最优的条件；建立HJB方程；采用基于演员‑评论家网络结构方法建立基于强化学习的最优控制器；进行演员与评论家网络更新律的设计。该方法可以在保证编队一致和最优性的同时能够缩减计算时间。

公开(公告)号：CN113867374A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202110841286.6

申请日：2021-07-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 李东方 ,  黄捷 ,  陈宇韬 ,  田国庆

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提出一种基于滑模控制的四旋翼无人机参数预测和扰动的自适应轨迹跟踪控制器及其设计方法，基于四旋翼无人机的非线性力学模型，根据四旋翼无人机轨迹跟踪的姿态角目标和飞行位置目标，其利用滑模变结构控制方法得到系统的姿态控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；利用滑模变结构控制方法得到系统的位置控制输入函数，同时，对系统进行预测，并用预测值代替实际值来提前给予自适应控制补偿；根据期望的偏航角和虚拟控制输入反解四旋翼无人机滚动角和俯仰角的期望值作为内环回路的参考输入。有效提高了无人机的轨迹跟踪效率和跟踪精度，确保了自适应轨迹跟踪控制器的稳定性。

公开(公告)号：CN113467249A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110841288.5

申请日：2021-07-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 李东方 ,  黄捷 ,  陈宇韬 ,  杨弘晟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。