-
公开(公告)号：CN115670361A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211429048.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: A61B1/267 , A61B34/30 , A61M16/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06V10/50 , G06N7/02 , A61B1/00 , A61B1/04
Abstract: 本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN118304000A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413145.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种多器械协同操作的输尿管软镜手术机器人，涉及医疗手术机器人领域，该系统具体包括软镜驱动模块、输尿管导引鞘驱动模块、软镜快装模块、鞘管快装模块、导丝进给模块和控制箱等组成部分。首先，输尿管导引鞘驱动模块准确地定位输尿管导引鞘至患者的尿道和输尿管内，为一次性软镜的无阻进入创造条件。紧接着，软镜驱动模块驱动一次性软镜通过已就位的输尿管导引鞘进入体内，导丝进给模块控制激光导丝沿软镜导入，对结石位置执行精准激光碎石操作。此外，升降模块根据患者的身体条件提供必要的高度调整，增加手术的适应性。控制箱为系统操作的中心，为手术医生提供了一个直观的操作界面。
-
公开(公告)号：CN117379187A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311454257.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明公开了一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统及方法，系统包括：图像处理模块、运动映射模块、雅可比估计模块、可视化约束模块、最优控制模块和运动驱动模块；图像处理模块用于采集人体的腔体图像，并基于人体腔道图像计算腔体中心；运动映射模块用于读取主手设备的运动数据，并将运动数据映射为手术机器人关节的期望速度；雅可比估计模块用于基于腔体中心计算控制过程中手术机器人的雅可比矩阵变化量；可视化约束模块用于基于腔体中心构建控制障碍函数，并基于雅可比矩阵变化量设置控制障碍函数的约束条件；最优控制模块用于基于期望速度和控制障碍函数得到关节的最优控制量；运动驱动模块用于基于最优控制量控制手术机器人。
-
公开(公告)号：CN116459014A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310467053.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种经鼻气管插管手术机器人系统及控制方法，包括操作控制台及插管操作装置；插管操作装置通过被动支撑臂设置于移动手术床的床头端；插管操作装置包括支气管镜及与支气管镜相连的导管，用于控制支气管镜尖端弯曲的管镜弯曲装置，用于控制支气管镜整体旋转的管镜旋转装置，用于控制括支气管镜给进回收的管镜输送装置和用于控制导管辅助给进的滚轮输送装置；插管操作装置通过支撑框架安装在被动支撑臂上；且支气管镜尖端与置于移动手术床上的患者鼻腔位置对应。本发明中的机器人机构简单，体积较小，便于携带运输；医生可以通过机器人远程操作内窥镜完成手术，解决了传染病救治时高交叉感染的风险。
-
公开(公告)号：CN115721252A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211466650.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；纤支镜装夹机构包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件，第一装夹组件固定连接第二装夹组件；前端输送机构包括支撑板，支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件和第二输送组件；末端进给机构包括推进部和末端驱动组件。本发明根据气管插管手术的技术要求，模拟医生通过纤支镜引导导管完成气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将导管插入目标位置，提高了手术的安全性和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115401698A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211266756.1
申请日：2022-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取手势检测的机械手灵巧抓取规划方法和系统。本抓取规划方法包括以下步骤：获取当前的图像信息；检测图像中运动物体并获取物体位置；机械臂基于视觉伺服控制算法实时跟踪动态物体；当物体停止运动后，基于训练的手势网络获取物体预测抓取手势，同时，基于交叉熵方法获取物体抓取位姿；最后基于预测抓取手势和物体抓取位姿，机械臂和机械手执行抓取规划。其系统由图形工作站、深度相机、工作台、多自由度机械臂及灵巧手组成。本发明的机械手的灵巧抓取规划方法和系统，能够适应未知物体和不同的手爪尺寸，能够有效地实时跟踪运动目标物体，实现类人的精细化抓取操作。
-
公开(公告)号：CN114601413A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
-
公开(公告)号：CN113200283B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
-
公开(公告)号：CN113470787A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110777122.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的情绪识别与脱敏训练效果评估方法。包括：搭建虚拟现实情绪诱发分级场景并进行实验，获取多种生理数据，构建样本数据集，并采用SAM问卷进行场景分级验证；进行生理信号预处理，得到预处理后的数据集，分为训练集和测试集；选取卷积块、长短期记忆网络构造单模态生理信号神经网络结构，并进行融合得到基于多生理信号的神经网络情绪识别模型；选取30名被试分别进行低等级场景测试，同时记录测试过程中的生理信号，用于情绪预测；基于上述情绪预测结果，将30名被试分别进行低等级与高等级脱敏训练，并预测脱敏训练效果。本发明能快速准确地识别实验对象的情绪状态，并能够对实验对象参与实验的脱敏训练效果进行有效评估。
-
公开(公告)号：CN113100695A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110543277.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应的纤支镜和气管的操作装置，包括纤支镜操作部、前端进给装置、末端进给装置，前端进给装置包括机架、纵置安装在机架上的上丝杆、下丝杆，上丝杆旁侧纵置的安装有光杆，上丝杆前端安装有齿轮A，机架上安装有电机A、电机B，电机A的输出轴上安装有与齿轮A啮合传动的齿轮，电机B的输出轴与下丝杆前端连接传动，上丝杆、下丝杆上分别安装有与之螺纹配合的上螺母座、下螺母座，镜支架固定安装在上螺母座上，机架后部设置有与之滑动配合的气管夹具，气管夹具固定安装在下螺母座上，本装置结构简单，设计合理，可模拟医生进行气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将气管插入预定位置，保证了手术的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.029 seconds)
