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公开(公告)号：CN109612496B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN107666400B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201610602711.5
申请日：2016-07-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。该实施方式提高了模拟调试的准确性，降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN109703568B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910124914.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 潘余昌
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法、装置和服务器，其中方法包括：当自动驾驶车辆无法生成第一行驶策略时，记录道路上其他车辆的行驶轨迹；当采用相同行驶轨迹的车辆数目超过预设第一数目门限时，利用所述相同行驶轨迹生成第二行驶策略；采用所述第二行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。本发明实施例能够有效应对自动驾驶车辆无法正常生成行驶策略的情况。
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公开(公告)号：CN109871016A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910127261.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。
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公开(公告)号：CN109765902A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910140451.8
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109703568A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910124914.1
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 潘余昌
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明实施例提出一种自动驾驶车辆行驶策略的实时学习方法、装置和服务器，其中方法包括：当自动驾驶车辆无法生成第一行驶策略时，记录道路上其他车辆的行驶轨迹；当采用相同行驶轨迹的车辆数目超过预设第一数目门限时，利用所述相同行驶轨迹生成第二行驶策略；采用所述第二行驶策略控制所述自动驾驶车辆行驶。本发明实施例能够有效应对自动驾驶车辆无法正常生成行驶策略的情况。
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公开(公告)号：CN109658740A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910121738.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 潘余昌
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明实施例提出一种车辆间的交互方法和装置，方法包括基于主车的行驶策略，从处于主车的感知范围内的车辆中筛选目标车辆；根据目标车辆的状态信息，从主车的行驶策略中获取与目标车辆的状态信息相关联的主车的决策信息；将主车的决策信息转换为提示信息并发送至目标车辆。本发明实施例由于能够将主车与周围目标车辆相关的决策信息发送给对方，以告知目标车辆主车将要做出的可能会影响其行驶的驾驶动作，因此使得目标车辆能够提前做出准备，提高车辆间的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN109612496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910127246.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例提出一种路径规划方法、装置及车辆，所述方法包括：基于起点以及终点，生成路径规划结果；其中，路径规划结果中包含有至少两条车道；且所述至少两条车道中相邻的车道为前后相邻；基于所述路径规划结果包含的至少两条车道中，每一条车道的属性、以及所述每一条车道的左右相邻关系，获取可选车道；其中，所述车道的属性包含有可变道属性以及不可变道属性；将所述可选车道添加至路径规划结果，得到扩展后的路径规划结果，在所述扩展后的路径规划结果中，确定至少一个包含属性相同车道的通行区域。解决无人驾驶车辆无法保证变道能力的问题。
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公开(公告)号：CN106289797B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610569672.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。
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公开(公告)号：CN106080590A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610407031.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05B13/027 , G05B17/02 , G05D1/0274 , G06N3/08 , G06N99/005 , B60W30/00 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , G06K9/623 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置，所述车辆控制方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时获取当前的外界环境信息和地图信息；根据预先训练得到的、体现外界环境信息、地图信息和车辆状态信息之间的对应关系的决策模型，确定出每次获取到的外界环境信息和地图信息对应的车辆状态信息，根据确定出的车辆状态信息对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制。应用本发明所述方案，能够提高安全性和减少工作量。
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