公开(公告)号：CN202914966U

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201220647437.0

申请日：2012-11-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 代小林 ,  周志鹏 ,  张彬彬 ,  陈龙庭 ,  姚善建 ,  张云鹏 ,  韩昌悦 ,  文礼强

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型提出了一种折叠式轮腿管道机器人，包括至少两个单元节，所述单元节之间通过万向节连接；所述单元节包括驱动轮腿，所述驱动轮腿包括平行四边形组件和驱动组件；所述驱动组件包括驱动轮和驱动电机，用于实现轮式驱动。本实用新型的有益效果：本实用新型的一种折叠式轮腿管道机器人，通过将机器人设计成多单元节结构使其能灵活适应弯曲管道，设置带扭簧的平行四边形组件使本实用新型的机器人能够适应多种管径甚至变管径的工作环境，设置机械手机构能实现复杂环境导向及一定的障碍物清楚，能够适应三叉管道环境，将驱动方式设置为轮式驱动，能够进一步兼具轮式机器人结构简单、控制方便及运动灵活的优点。