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公开(公告)号：CN207495540U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721569182.X
申请日：2017-11-20
Applicant: 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手臂组件及具有其的机器人，包括：基座；第一臂，第一臂的第一端可转动地设置在基座上；第二臂，第二臂的第一端可转动地设置在第一臂的第二端上；机器人手臂组件还包括：第一限位部，设置在基座上；第二限位部，设置在第一臂上，第二限位部包括多个限位块；第三限位部，设置在第二臂上，其中，第一限位部和第二限位部中的部分限位块配合限制第一臂的转动角度，第三限位部和第二限位部中的除部分限位块之外的其余限位块配合限制第二臂相对第一臂的转动角度。通过本实用新型提供的技术方案，解决了现有技术中的平面关节型机器人因没有设置保护机构易发生损坏的问题。
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公开(公告)号：CN205619868U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620147484.7
申请日：2016-02-25
Applicant: 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
IPC: G01B7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种电涡流传感器的探头及电涡流传感器。所述电涡流传感器的探头包括检测线圈和温度补偿线圈，所述检测线圈与探头的探测面平行，所述温度补偿线圈垂直于所述检测线圈，且不超过所述检测线圈的内侧线圈所在平面，其中所述检测线圈的内侧线圈为与所述探测面距离最短的一匝检测线圈。本实用新型解决现有电涡流传感器因温漂导致检测精度不高或因温度补偿造成探头体积较大的问题，实现保证检测精度的基础上减小探头尺寸，达到温度补偿范围广、探头尺寸小的效果。
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公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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公开(公告)号：CN119228905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411079928.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种相机标定方法及标定板，属于相机标定领域。其中，相机标定方法包括获取第一图像和第二图像，根据第一图像确定第一相机坐标；根据第二图像确定第二相机坐标；根据第一相机坐标和第一标定板坐标，得到第一相机与标定板的第一位姿关系；根据第二相机坐标和第二标定板坐标，得到第二相机与标定板的第二位姿关系；根据第一位姿关系和第二位姿关系得到标定结果。本申请实施例具有实现了拍摄范围无重叠区域的多个相机的标定的技术效果。
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公开(公告)号：CN113674239B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202110939095.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , A61B6/00 , A61B6/03 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06N20/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G16H50/30
Abstract: 本发明属于医疗影像辅助诊断领域，尤其涉及一种DJ管附壁结石检测系统及检测方法。所述DJ管附壁结石检测系统，包括数据输入模块，用于接收患者的生化数据；结石预测模块，用于根据所述数据输入模块接收的所述生化数据来预测该患者出现DJ管附壁结石的概率，并根据DJ管附壁结石的概率向患者推荐DJ管取出方案。该检测系统和检测方法能根据患者的生化数据判断患者DJ管附壁结石的概率，使患者无需拍摄CT，便可得知结石存在概率，避免患者盲目就诊，减轻患者负担与疼痛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119036447A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411177811.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种空调冷凝管环的压接方法、装置和压接系统，该方法包括：获取冷凝管环的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别为双目相机的拍摄的冷凝管环的两个图像；识别第一图像中冷凝管环的中心点，得到中心点位置；根据第一图像和第二图像采用双目测距算法计算中心点位置对应的深度，中心点位置对应的深度为中心点位置的实际位置到双目相机的距离；根据中心点位置和中心点位置对应的深度确定冷凝管环的中心点的实际位置；控制机械臂的末端移动至实际位置进行压接，解决了现有技术中冷凝管环人工压接良率低的问题。
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公开(公告)号：CN118578391A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410795483.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了机械臂的控制方法，以及标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：采集机械臂的末端移动至不同位置时，包含有目标标识码的第一图像数据；根据第一图像数据，确定目标标识码的特征点在第一坐标系中的第一坐标信息；获取机械臂的末端移动至不同位置时，机械臂的末端的特征点在第二坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标变换矩阵。通过本发明实施例，可以通过设置在机械臂末端的目标标识码来完成机械臂的标定；相比于使用大型的、精确的标定板来说，本发明实施例可以降低机械臂标定的成本、提高机械臂标定的效率，且还可以在小型工作室或狭窄的工业场合中，完成对机械臂的标定。
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公开(公告)号：CN117114958A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149735.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括对第一部件图像进行解析，得到第一部件图像上的各第一元素特征的第一坐标，对第二部件图像进行解析，得到第二部件图像上的各第二元素特征的第二坐标；将第一坐标和第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将第三坐标与第四坐标在机器人坐标系上进行直线拟合，计算第三坐标与第四坐标的偏差量；根据偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于插装补偿量对第一部件和第二部件进行插装。通过对第一元素特征的坐标以及第二元素特征的坐标进行直线拟合，准确计算出两个坐标的偏差量，对机器人的插装位置进行补偿，实现了异形插件对电路板的精准插装。
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公开(公告)号：CN115115989A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210792744.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN111966041B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010872846.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对目标物体进行拍照，得到目标图像；基于目标图像确定目标物体的位置；根据目标物体的位置，确定在目标时间范围内目标物体在流水线上的移动距离；根据移动距离确定机器人的抓放点，以控制机器人在抓放点对目标物体进行装配。通过本申请，解决了相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。
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