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公开(公告)号：CN111572667A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910958107.X
申请日：2019-10-10
Inventor： 玄东真
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本发明涉及机器人的行走控制系统和控制方法。机器人的行走控制方法包括：接收机器人的行走指令，所述机器人包括具有对应于两个下肢的多个连杆的连杆装置；响应于接收到行走指令，通过向连杆装置提供扭矩以移动第一下肢来实现机器人的行走；在将要移动的下肢改变时两个下肢的脚端同时接触地面的双脚站立状态下，通过调节驱动装置的扭矩以将两个下肢的脚端在与行走方向相反的方向上虚拟地移动预定的稳定距离，从而在双脚站立下产生驱动力。
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公开(公告)号：CN111789433B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911219639.8
申请日：2019-12-03
IPC: A47C7/50
Abstract: 本发明提供一种可穿戴座椅的就坐支撑装置，其包括大腿连杆、小腿连杆、以及限制装置，所述大腿连杆沿着大腿区域延伸的方向延伸，并且被构造成与大腿区域连接，所述小腿连杆沿着穿戴者的小腿区域延伸的方向延伸，被构造成与穿戴者的小腿区域连接，并且包括壳体和滑动部，所述壳体在其上端联接到所述大腿连杆的下端以能够相对于其旋转，所述滑动部沿着所述壳体延伸的方向可滑动地联接到所述壳体，所述限制装置结合所述大腿连杆和所述小腿连杆之间的相对旋转进行操作，以允许所述滑动部竖直滑动，并且防止在所述大腿连杆与所述小腿连杆之间的角度为就坐角度的状态下所述滑动部与所述壳体之间的滑动。
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公开(公告)号：CN111195898B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201910807191.5
申请日：2019-08-29
Abstract: 本发明涉及具有四联杆结构的可穿戴椅子，所述可穿戴椅子可以包括：上方杆，所述上方杆在其纵向方向上延伸；下方杆，所述下方杆的上端部可旋转地联接至上方杆的下端部，下方杆的下端部被构造成当使用者坐下时接触地面；小腿固定单元，所述小腿固定单元被构造成在使用者小腿的纵向方向上延伸从而联接至使用者小腿的后部，当小腿固定单元在下方杆的纵向方向上滑动时，小腿固定单元和下方杆之间的距离变化；以及支撑杆，所述支撑杆的下端部可旋转地联接至下方杆，所述支撑杆的上端部可滑动地联接至上方杆从而在上方杆的特定部段内滑动。
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公开(公告)号：CN110812133B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201811465467.8
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明公开了一种具有关节结构的拐杖，所述拐杖包括：固定部分，其在固定部分的下端支撑在地板上，并且从其下部延伸至上部；以及旋转部分，其联接至所述固定部分，以便关于设置在所述固定部分的上部处的旋转轴线相对于所述固定部分能够旋转。所述旋转部分通过联接手柄部件和前臂部件来配置，所述手柄部件用于在佩戴者佩戴拐杖的状态下支撑佩戴者的手；所述前臂部件支撑佩戴者的前臂。
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公开(公告)号：CN111791222A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911212992.3
申请日：2019-12-02
Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块及包括其的可穿戴式肌肉力量辅助装置，所述可穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块包括：基础部分，其固定地连接到穿戴者的身体；上臂部分，所述上臂部分构造成使得其第一端联接至所述基础部分以绕固定点可旋转，所述上臂部分联接至穿戴者的上臂以对穿戴者的上臂施加旋转扭矩；第一连杆，所述第一连杆构造为使得其第一端在作用点处可旋转地联接至所述基础部分；第二连杆，其在所述上臂部分延伸的平面上延伸，所述第二连杆在第一点处可旋转地联接至所述第一连杆的第二端；第三连杆，其在第二点处联接至所述第二连杆，以引导第二点的移动；以及弹性体，其通过变形产生弹性力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110812133A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811465467.8
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明公开了一种具有关节结构的拐杖，所述拐杖包括：固定部分，其在固定部分的下端支撑在地板上，并且从其下部延伸至上部；以及旋转部分，其联接至所述固定部分，以便关于设置在所述固定部分的上部处的旋转轴线相对于所述固定部分能够旋转。所述旋转部分通过联接手柄部件和前臂部件来配置，所述手柄部件用于在佩戴者佩戴拐杖的状态下支撑佩戴者的手；所述前臂部件支撑佩戴者的前臂。
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公开(公告)号：CN111791217B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201911218507.3
申请日：2019-12-03
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种穿戴式肌肉力量辅助装置的上臂模块，包括：底座部，连接到穿戴者的身体，与穿戴者上臂的上端部对应地设置；上臂部，一端以固定点为中心可旋转地结合到底座部，延伸以对应于穿戴者的上臂，并且结合到穿戴者的上臂；弹性体，一端固定地结合到在上臂部延伸的方向上与上臂部的一端隔开的位置；第一连杆，一端在与固定点隔开而设置的作用点处可旋转地结合到底座部，结合到上臂部，以在上臂部以固定点为中心旋转时引导另一端移动；以及第二连杆，在第一点处可旋转地结合到第一连杆的另一端，结合到上臂部，以在上臂部以固定点为中心旋转时引导与第一点隔开的第二点的移动，并且在与第一点和第二点隔开的第三点处与弹性体的另一端结合。
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公开(公告)号：CN111572667B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910958107.X
申请日：2019-10-10
Inventor： 玄东真
IPC: B62D57/032 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及机器人的行走控制系统和控制方法。机器人的行走控制方法包括：接收机器人的行走指令，所述机器人包括具有对应于两个下肢的多个连杆的连杆装置；响应于接收到行走指令，通过向连杆装置提供扭矩以移动第一下肢来实现机器人的行走；在将要移动的下肢改变时两个下肢的脚端同时接触地面的双脚站立状态下，通过调节驱动装置的扭矩以将两个下肢的脚端在与行走方向相反的方向上虚拟地移动预定的稳定距离，从而在双脚站立下产生驱动力。
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公开(公告)号：CN113799095A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011301980.0
申请日：2020-11-19
Abstract: 本公开涉及一种机器人驱动装置，该装置包括：基座，设置在与机器人的关节部隔开的点处；驱动部，被安装为在基座上可移动，并且用于向关节部提供驱动力；线，连接驱动部和关节部，以将驱动部的驱动力传递到关节部；调节部，具有用于相对于基座弹性地支撑驱动部的弹性部，并且使驱动部在基座上移动以对线赋予张力；以及固定部，在驱动部移动的点处固定驱动部和基座的相对位置。
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公开(公告)号：CN111789433A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201911219639.8
申请日：2019-12-03
IPC: A47C7/50
Abstract: 本发明提供一种可穿戴座椅的就坐支撑装置，其包括大腿连杆、小腿连杆、以及限制装置，所述大腿连杆沿着大腿区域延伸的方向延伸，并且被构造成与大腿区域连接，所述小腿连杆沿着穿戴者的小腿区域延伸的方向延伸，被构造成与穿戴者的小腿区域连接，并且包括壳体和滑动部，所述壳体在其上端联接到所述大腿连杆的下端以能够相对于其旋转，所述滑动部沿着所述壳体延伸的方向可滑动地联接到所述壳体，所述限制装置结合所述大腿连杆和所述小腿连杆之间的相对旋转进行操作，以允许所述滑动部竖直滑动，并且防止在所述大腿连杆与所述小腿连杆之间的角度为就坐角度的状态下所述滑动部与所述壳体之间的滑动。
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