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公开(公告)号：CN110399931B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910693447.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种鱼眼图像匹配方法及系统。所述方法包括：获取采用鱼眼相机得到的待匹配鱼眼图像；在鱼眼成像半球模型内构建内切三角格网多面体；将三角形格网法线与鱼眼图像法线的方向角作为ASIFT算法中的经纬角，采用ASIFT算法对第一鱼眼图像和第二鱼眼图像进行匹配，得到鱼眼匹配图；将三角格网多面体分别投影到第一鱼眼匹配图像和第二鱼眼匹配图像中，得到三角形网格鱼眼匹配图像；采用动态统计的方法，将三角形网格鱼眼匹配图像中的错误匹配点对删除，得到鱼眼图像稀疏匹配结果。本发明能够快速准确的实现鱼眼图像匹配。
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公开(公告)号：CN119706621A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228159.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 燕山大学 , 唐山港集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法，涉及起重机技术领域，包括：软件仿真平台和硬件模拟平台；硬件模拟平台配置有控制系统和视觉测量模块；软件仿真平台对现实门座机所处的工作场景下运送吊装货物的运动轨迹进行模拟，构建运动轨迹的控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型；硬件模拟平台基于现实门座机的尺寸及其工作场景搭建门座机运输模型；控制系统与软件仿真平台数据通信连接，基于软件仿真平台构建的控制仿真模型得到的轨迹控制参数控制门座机运输模型运动，实现对门座机现实运输情况的模拟，进而完成对控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型的训练和验证。本系统保证了运输时候的偏移自我适应性以及运输稳定性。
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公开(公告)号：CN119347758A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411535385.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉的机器人摘钩方法，属于火车摘钩技术领域，包括：车厢停止运行时，激光雷达启动，采集激光雷达周围环境的点云数据，计算出车钩手柄的位置信息；通过手眼标定将车钩手柄的位置信息转换到机器人坐标系下，机器人根据坐标信息到达指定位置；相机启动并采集机器人到达指定位置时的RGB图像，判断机器人是否抓住车钩手柄；机器人按照摘钩路径的点进行摘钩动作；摘钩完成后，采集摘钩完成后的RGB图像并判断是否摘钩成功，车厢脱钩，摘钩动作完成，机器人回到初始位置。本发明克服了周围环境复杂导致摘钩失败的情况，使得机器人摘钩更加精准无误，降低了工作人员的安全风险，提高了翻车机系统的自动控制水平。
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公开(公告)号：CN114998225B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210547672.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于鱼眼图像的非局部立体匹配算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的对极曲线约束，以极曲线约束为基础规范对应点的搜索路径计算初始匹配代价；然后对初始匹配代价空间进行信任传播优化，防止大面积的错误代价值进入代价聚合过程，将基于最小生成树(MST)的非局部代价聚合算法应用于鱼眼图像，对优化后的匹配代价空间进行代价聚合；最后使用赢家通吃策略计算视差图，对视差误匹配区域进行基于视差的分块优化，从而获得鱼眼图像稠密视差结果。
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公开(公告)号：CN115761573A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211317839.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/22 , G06V10/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种港口中危险区域入侵检测的方法，属于图像处理技术领域，该方法包括如下步骤：利用固定摄像头获取需要检测区域的环境信息；利用目标检测算法，以三角锥判断所需要检测的危险区域；检测图像中是否有人员和车辆，并判断这些目标是否进入到了划定的危险区域中，造成了人员入侵情况的发生。本发明实现了动态危险区域的有效检测，在保障危险区域无人员入侵的情况下，极大的提高了现有监控设备的利用率，无需重新铺设设备。同时，本发明提供了全新的目标检测算法，使检测的结果更加准确，对端对端设备的性能要求更加的宽松。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114782488A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210349173.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通道感知的水下目标跟踪方法，包括如下步骤：步骤S1、对水下模糊失真的图像进行增强；步骤S2、构造网络模型，使用骨干网络AlexNet对模板图像和测试图像进行特征提取；步骤S3、构造通道感知模块，并将通道感知模块融入网络模型；步骤S4、利用大规模数据集对融入通道感知模块的网络模型进行离线训练；步骤S5、利用训练好的模型对选中的水下目标进行跟踪，生成包围目标的矩形框，获取跟踪结果。本发明克服现有跟踪算法没有图像预处理机制，不能很好应用于水下，以及水下环境复杂，导致目标跟踪结果不够准确的问题。
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公开(公告)号：CN110399931A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910693447.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种鱼眼图像匹配方法及系统。所述方法包括：获取采用鱼眼相机得到的待匹配鱼眼图像；在鱼眼成像半球模型内构建内切三角格网多面体；将三角形格网法线与鱼眼图像法线的方向角作为ASIFT算法中的经纬角，采用ASIFT算法对第一鱼眼图像和第二鱼眼图像进行匹配，得到鱼眼匹配图；将三角格网多面体分别投影到第一鱼眼匹配图像和第二鱼眼匹配图像中，得到三角形网格鱼眼匹配图像；采用动态统计的方法，将三角形网格鱼眼匹配图像中的错误匹配点对删除，得到鱼眼图像稀疏匹配结果。本发明能够快速准确的实现鱼眼图像匹配。
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公开(公告)号：CN110097496A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910347225.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部稳定区域的鱼眼图像匹配方法，首先根据鱼眼图像像素灰度值的梯度变化率得到图像的稳定区域，通过图像块内部特征点之间关系与图像块的颜色信息对稳定区域的图像块进行区域匹配；然后根据鱼眼成像模型与鱼眼图像畸变原理推导出适用于D-nets算法的鱼眼立体系统半球模型；最后在推导出鱼眼模型的基础上对相似度高的图像块内部点使用D-nets算法进行特征点匹配，得到图像的特征点匹配图。本发明算法使用局部网络状描述子对鱼眼图像上特征点进行匹配，在畸变严重区域具有匹配速度快、匹配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105741276B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610053709.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 种船舶水线提取方法,结合图像处理技术,利用帧间差结合形态学闭运算的预处理算法提取有效区域,通过基于三角隶属函数关系的阈值算法,增强目标区域强度,减小噪声强度,利用OUST算法二值化图像。之后根据图像的宽度选取合理的采样比例,由上向下扫描提取水尺的边缘点,对采样的边缘点进行插值处理,从而得到真实的吃水线。本发明具有适用范围广、降低人为因素干扰、测量效率高、减少人力物力及交易成本等优点。
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公开(公告)号：CN105741276A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610053709.7
申请日：2016-01-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T2207/10016
Abstract: 一种船舶水线提取方法，结合图像处理技术，利用帧间差结合形态学闭运算的预处理算法提取有效区域，通过基于三角隶属函数关系的阈值算法，增强目标区域强度，减小噪声强度，利用OUST算法二值化图像。之后根据图像的宽度选取合理的采样比例，由上向下扫描提取水尺的边缘点，对采样的边缘点进行插值处理，从而得到真实的吃水线。本发明具有适用范围广、降低人为因素干扰、测量效率高、减少人力物力及交易成本等优点。
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