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公开(公告)号：CN111158366A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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公开(公告)号：CN102174509B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010602185.5
申请日：2011-02-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于群落分析的植物内生菌基因组总DNA的提取及纯化方法。首先将表面除菌后的新鲜植物组织剪碎研磨至糊状后浸泡在灭菌的磷酸盐缓冲液中，经恒温摇床震荡1小时使微生物细胞从植物组织中脱离出来，静置，悬浮液转入离心管中离心收集微生物菌体，然后加入裂解液振荡混匀使DNA从细胞中释放，再经氯仿-异戊醇反复抽提蛋白，异丙醇离心沉淀和70％冰乙醇洗涤，用DNA特异离心吸附柱纯化得到的粗提基因组总DNA，最后再利用特殊引物进行PCR扩增即可回收得到高质量的用于后续分析的植物内生菌特异性DNA片段。本发明方法具有简单、有效、高质量、污染小等优点，为全面完整地研究植物内生菌群落结构提供了高质量的保证。
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公开(公告)号：CN102086443B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010572037.3
申请日：2010-12-02
Applicant: 湖南大学
IPC: C12N1/20 , C02F3/34 , C02F101/20 , C12R1/06
Abstract: 本发明提供了一种能与植物材料联合作用去除工业废水中镉的微生物及其去除镉的方法。利用植物材料的吸附作用初步处理废水，每立方米含镉废水中添加5kg的植物材料，搅拌、沉淀、过滤。温度控制在30℃，振荡吸附40-70min后滤出吸附剂，然后往废水中接种内生菌吸附剂，温度控制在30℃，继续进行振荡吸附，72-96小时后滤除吸附剂，完成对工业废水的处理。所述植物材料为农业废余油菜秸秆，内生菌为从超累积植物体内分离得到的内生菌。本发明的方法吸附效率高、吸附效果好、不引入新的污染、安全、经济，能有效的解决植物材料用作吸附剂处理镉废水时带来的有机污染问题。
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公开(公告)号：CN111703432B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010594768.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前向轨迹预测补偿的双重无迹卡尔曼滤波(DUKF)智能履带车辆滑动参数实时估计方法，属于智能履带车辆参数估计技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型；步骤2，根据传感器采集的车辆历史状态信息；步骤3，根据传感器采集的车辆当前时刻状态信息；步骤4，将步骤3得到的车辆瞬时转向中心转向极偏移量作为补偿，结合步骤2中初步估计的履带车辆滑动参数即可得到最终的履带车辆滑动参数。本发明不仅能够实时估计履带车辆滑动参数，而且利用DUKF对车辆未来的相对位姿进行滑动参数估计进而对初步估计的滑动参数进行补偿，提升了滑动参数估计的精度与车辆模型的准确性。
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公开(公告)号：CN114875785A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389452.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 湖南省交通规划勘察设计院有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种无临时支撑的UHPC预制桥面板单元，包括沿横桥向相邻设置的多块UHPC预制件，相邻所述UHPC预制件通过多组钢筋桁架连接为一整体，所述钢筋桁架沿横桥向布置，所述钢筋桁架的下部埋设于所述UHPC预制件中，所述钢筋桁架的上部凸出设于所述UHPC预制件表面上。本发明还提供一种桥面板及其施工方法。本发明的UHPC预制件不仅可作为混凝土现浇层浇筑时的底模，而且其与钢筋桁架形成的UHPC预制桥面板单元能够承受施工临时荷载，在现浇混凝土层施工时无需采用浇筑模板及支撑模板，无需采用临时支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110687797B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911094383.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，设置泊车车速的范围并根据车速选择预测步长和采样时间；步骤2，基于非线性车辆运动学模型设计模型预测控制算法并计算横向距离偏差和横摆角偏差；步骤3，根据步骤2得到的横向距离偏差和横摆角偏差设计性能指标函数；步骤4，设计自适应调整权重系数的模糊控制器，该模糊控制器根据车速和横向距离偏差实时调整性能指标函数的权重系数。本发明不仅能够有效的控制车辆姿态，解决了车辆进入停车位后车身不正的问题，而且只需要较少的预测步长就可以实现高精度控制，降低了计算负担。
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公开(公告)号：CN112506047B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011164847.5
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。
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公开(公告)号：CN110775053B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911060286.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法。所述基于碰撞情况分析的自动泊车起始区域确定方法通过车辆自身尺寸、车辆自身运动学约束条件、目标空置车位和车位周边环境，基于碰撞情况分析确定平行泊车与垂直泊车的起始区域。
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公开(公告)号：CN110175391B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910428449.0
申请日：2019-05-22
Applicant: 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 , 湖南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种基于任意型混沌多项式的加速度计不确定性分析方法。本发明包括分析加速度计装配过程中存在的不确定性因素；建立加速度计不确定性分析模型；根据现有实验数据和工程经验，统计分析获得不确定性参数的统计矩信息，基于任意型混沌多项式方法求得加速度计偏值输出均值、方差、峰度、偏度；采用最大熵原理拟合出加速度计偏值输出的概率分布。本发明定量评估出加速度计装配过程中的不确定性因素对其偏值输出的影响，为后续优化加速度计装配工艺和结构提供理论指导，以提升加速度计合格率。
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公开(公告)号：CN110687797A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911094383.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，设置泊车车速的范围并根据车速选择预测步长和采样时间；步骤2，基于非线性车辆运动学模型设计模型预测控制算法并计算横向距离偏差和横摆角偏差；步骤3，根据步骤2得到的横向距离偏差和横摆角偏差设计性能指标函数；步骤4，设计自适应调整权重系数的模糊控制器，该模糊控制器根据车速和横向距离偏差实时调整性能指标函数的权重系数。本发明不仅能够有效的控制车辆姿态，解决了车辆进入停车位后车身不正的问题，而且只需要较少的预测步长就可以实现高精度控制，降低了计算负担。
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