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公开(公告)号：CN116203841A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211725404.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法，该方法包括：建立隧道作业装备臂架电液驱动系统的阀控非对称缸数学模型；设计含位置外环和力内环的非线性级联控制器；在此基础上，内外环分别建立干扰观测器数学模型，对模型中存在的未建模动态、参数不确定性及外负载等扰动因素进行实时估计补偿；基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性；对比仿真及实验结果验证了控制器的有效性；本发明能够解决隧道作业装备臂架控制精度不高、抗扰性差的问题。
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公开(公告)号：CN112967271B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110317123.8
申请日：2021-03-25
Abstract: 本发明提供了一种基于改进DeepLabv3+网络模型的铸件表面缺陷识别方法包括如下步骤：步骤S1、采集铸件图像数据集，获得训练集和测试集；步骤S2、构建网络模型，并通过训练集和测试集对网络模型进行数据训练和修正，生成缺陷检测网络；步骤S3、设计缺陷检测网络的损失函数；步骤S4、所述缺陷检测网络识别并输出铸件缺陷检测结果，并显示检测时长。本发明采用深度学习的方法对铸件表面缺陷进行识别，提升了缺陷识别的精度和速度，为工业铸件质量检测提供新思路。
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公开(公告)号：CN112099527A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010978134.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机在移动平台上自主着陆的控制方法及系统，该方法首先建立垂直起降无人机和移动平台的相对运动学模型，估计出移动平台相对其自身的精确三维位置和姿态，之后采用预定性能规范误差变换方法及基于该方法的反演控制方法实现垂直起降无人机在移动平台上自主着陆。基于误差变换的反演控制方法有效解决其他反演控制方法中“组合爆炸”的问题，保证输出误差沿绝对衰减时间函数收敛到预定义的残差集，并且最大过冲低于预定水平。该系统包含垂直起降无人机、单目视觉装置、自主着陆控制模块、AprilTag视觉基准系统、移动平台，通过最少的传感器与低复杂度的控制方法使得垂直起降无人机载荷低，自主着陆的机动性强。
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公开(公告)号：CN112099505A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010979689.2
申请日：2020-09-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的移动机器人视觉伺服编队控制方法，该方法首先根据领航者和跟随者之间的相对运动学模型得到图像空间中的相对视觉运动学模型，之后对相对视觉运动学模型进行视觉特征向量转换，得到解耦视觉运动学模型，接着对图像误差向量进行包含预定性能规范误差变换，最后设计出跟随者的角速度和线速度，进而得到基于跟随者角速度和线速度的控制律，实现跟随者对领航者的跟踪控制。本发明设计的控制器的计算量小，不需要机器人之间的相对角度、距离、领航者的速度以及特征点的深度信息。所有需要的信息都从图像上获取，从而减少对额外传感器的依赖，大大提高了系统的自主性。
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公开(公告)号：CN111993427A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103679205B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201310717305.X
申请日：2013-12-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于阴影假设和分层HOG对称特征验证的前车检测方法，通过人工选取由车载相机拍摄的图像，归一化计算图像库的分层HOG对称特征，并经过极限学习机（ELM）的训练得到分类器；然后对由车载相机采集的视频图像进行阴影化处理，得到假设的车辆子图；最后把得到的假设子图通过分类器进行判断得到检验结果。该发明方法能够准确、实时的检测出前方车辆，并且对光照强度变化有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103942792A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150949.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种医药检测机器人中基于序列图像时域特征的杂质检测方法，根据序列图像像素的时域特征，将亮背景区域特征和暗背景区域特征映射到同一特征空间，消除亮背景与暗背景之间的差别，并通过神经网络对目标与背景进行分类，实现目标与背景的分割，根据异物特征运动轨迹，检测出异物。有效解决序列帧差法无法解决的亮背景、暗背景图像分割问题，异物检测漏检率、误检率更低；该发明方法相比现有序列差分方法，速度更快，且不受序列帧数目的影响，尤其在20帧以上的序列图像处理过程中，效果更明显；采用BP神经网络，通过样本学习的方法，自动建立分类标准，增强了复杂背景的适应能力，满足更多样本特征的有效提取。
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公开(公告)号：CN102289824B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110188065.X
申请日：2011-07-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，包括步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2；统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标，得到一质心粗略坐标集合；(4)剔除伪质心，完成多目标的质心粗略定位。本发明具有精度高、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN102253667A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110113114.3
申请日：2011-05-03
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法，该系统包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。该凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法具有远程监控清洗机器人的运动和清洗等动作。
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公开(公告)号：CN101650568B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910044273.5
申请日：2009-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种未知环境下移动机器人导航安全的方法，其步骤为：1)建立当前环境的局部栅格地图，确定每个栅格的占用概率；2)构建模糊神经网络控制器结构；3)模糊神经网络控制器根据当前局部栅格地图、机器人当前位置信息、移动机器人自主导航系统的当前输出移动速度与转向角，输出移动机器人正确的速度命令。本发明能够克服单一的导航决策系统可靠性不高，避免移动机器人因自主导航系统的错误决策发生碰撞等事故，确保移动机器人在未知环境下探索、运动过程中的安全。
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