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公开(公告)号：CN112440757B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910808689.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统，所述运输车辆包括四个轮毂电机。所述方法包括：获取当前时刻的所述运输车辆的速度和加速度；基于所述速度和所述加速度确定所述运输车辆在当前时刻的加速度阻力、风阻和滚动阻力，并根据所述加速度阻力、所述风阻和所述滚动阻力确定所述运输车辆的总转矩；基于所述运输车辆的总转矩、所述速度和预设轮毂电机效率云图确定四个轮毂电机的转矩分配方案，并根据所述转矩分配方案分别控制四个轮毂电机的转矩。本申请采用上述控制方案，可使得每个所述轮毂电机的转矩都可独立控制，从而可使得在保证所述运输车辆强动力性的前提下，大大降低整车所消耗的能量，进而节约电能。
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公开(公告)号：CN111985386B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010824900.3
申请日：2020-08-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计划行为理论的行人违章穿行行为辨识方法，该方法包括：步骤1，采集当前交通场景中的相关感知信息；步骤2，根据所述相关感知信息中的行人个体特性，识别行人的激进程度；步骤3，根据所述相关感知信息中的行人群体特性，识别行人的从众效应；步骤4，根据与当前交通场景类似或相同交通场景的历史违章穿行行人数据，获知行人违章穿行行为的主要影响因素；步骤5，通过计划行为理论，将步骤2、步骤3和步骤4获得的结果进行融合，获得行人的违章穿行意图，进而辨识行人的违章穿行行为，并输出辨识结果。本发明能够实时准确识别行人违章穿行意图，并有效辨识行人违章穿行行为，进而支持驾驶决策。
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公开(公告)号：CN110674576B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910895256.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G01B21/26 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，通过创建模拟计算模型，并输入约束条件，重新制定了一套车轮定位参数，将轮毂电机分布式驱动方式对应的车轮定位参数与传统集中式驱动方式对应的车轮定位参数区别开，去除了不合理设计，为轮毂电机分布式电驱动车辆量身设计。此外，基于转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所车轮定位参数进行优化，实现满足约束条件下的能耗最优。通过对能耗最优的车轮定位参数进行检验，使得车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性。
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公开(公告)号：CN112232254B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011154776.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑行人激进度的行人风险评估方法，包括：步骤S1，检测自车行驶路线上是否有行人正在穿行；若是，则进入步骤S2；步骤S2，调用自车传感器数据和定位数据，获取行人等待时间、行人是否向后退、行人穿行群体人数、行人穿行的速度、加速度和人车间距；步骤S3，根据步骤S2得到的数据，确定特征变量的数值和激进度指数；步骤S4，将步骤S3获得的特征变量的激进度指数作为输入，通过基于多层感知机MLP的深度学习网络，获得行人整体激进度数值；步骤S5，基于所述行人整体激进度数值计算行人风险值。通过采用本发明提供的方法，能够完成行人激进度的识别并转化为行人风险值，以便自车差异化地进行决策，提高通行效率。
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公开(公告)号：CN112131756A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011077309.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑个体激进度的行人穿行场景仿真方法，包括：步骤1，进行车辆与行人初始化；步骤2，在单步时间间隔更新完后，判断人车间距是否小于交互判定边界且行人冻结数未达到上限，若是则进入步骤3；步骤3，通过当前的人车间距以及行人激进度计算行人继续前进的概率；步骤4，产生随机数，判断随机数是否大于前进概率；若是，则进入步骤5；若否，设置行人速度为预设速度，冻结数归零，进入步骤6；其中，所述随机数为大于0小于1的小数；步骤5，行人速度归零，冻结数加一；步骤6，更新行人与车辆的位置和速度；步骤7，判断行人是否已经通过路口，若已通过则仿真结束，若未通过则返回步骤2。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110674576A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910895256.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G01B21/26 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及一种基于轮毂分布式驱动方式的车轮定位参数的确定方法，通过创建模拟计算模型，并输入约束条件，重新制定了一套车轮定位参数，将轮毂电机分布式驱动方式对应的车轮定位参数与传统集中式驱动方式对应的车轮定位参数区别开，去除了不合理设计，为轮毂电机分布式电驱动车辆量身设计。此外，基于转向舵机能耗最小的优化策略和遗传迭代算法，对所车轮定位参数进行优化，实现满足约束条件下的能耗最优。通过对能耗最优的车轮定位参数进行检验，使得车轮定位参数在实际的车轮转动过程中是否具备稳定性。
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公开(公告)号：CN110083142A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN117687855A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311687987.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请公开一种典型切入场景下车辆可通行性拟人化评估方法及装置，其中，方法包括：根据车辆的目标切入数据构建目标切入场景的多维参数空间，并提取预设组目标代表性场景，从而进行驾驶模拟器试验，以获得模拟实验数据，并生成目标驾驶人紧急避险模型，进而进行多维参数空间的仿真试验，并获得仿真试验结果，以标定多维参数空间的多维参数点阵中每个离散点的可通行标签，以获得可通行标签集，根据可通行标签集获取多维参数点阵中单位超立方体顶点的可通行标签值，并定量评价目标切入场景的可通行性指标。本申请实施例基于驾驶人紧急避险模型进行仿真试验，以得到被测试车辆在应对环境车特定切入行为时的可通行性指标，提升了测评结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116776204B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310762068.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N7/01
Abstract: 本申请涉及一种驾驶人风险敏感度差异化表征方法、装置、设备及介质，方法包括：获取多个驾驶人操作行为信息，确定不同驾驶人在同一场景下的驾驶状态；基于驾驶状态和驾驶人制动TTC关键变量对高风险场景的紧急程度进行分类；选取驾驶人操控行为特征参数定量评估驾驶人对风险的敏感度；采用多维高斯分布表征驾驶人操控行为分布特性；基于概率密度函数和相对熵提炼并量化表征不同驾驶人的风险敏感度差异。由此，解决了缺乏对驾驶人风险敏感度充分表征的建模，未量化复杂情况下不同驾驶人对场景风险的辨识结果等问题，支持分析不同驾驶人风险敏感度对行车安全的影响，降低驾驶人驾驶(56)对比文件Jianqiang Wang.Cognition-inspiredbehavioural feature identification andmotion planning ways for human-likeautomated driving vehicles《.IETIntelligent Transport Systems》.2022,第754-766页.
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公开(公告)号：CN116009549B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310019950.8
申请日：2023-01-06
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种非联网汇入车辆的车辆队列动态重组方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个汇入车辆的速度信息、位置信息和航向角信息；根据速度信息、位置信息和航向角信息预测至少一个汇入车辆的汇入轨迹；基于汇入轨迹，构建车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，并求解时序堆积换道风险损失函数；将求解结果输入至下位控制器中，生成目标控制动作，以对车辆队列进行控制。本申请实施例可以构建并求解车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，将求解结果输入至下位控制器中，以实现对车辆队列的控制，从而保证车辆汇入的安全性，提高车辆汇入的成功率，保证车队不出现非必要的急加速、急减速行为，优化匝道口全过程的通行效率。
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