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公开(公告)号：CN114814890A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110079027.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本申请公开了一种基于码片域观测量的北斗卫星导航系统B1C信号的信号质量监测装置和方法。根据本申请的信号质量监测装置和方法能够获取B1C导航信号的码片波形的多个原始观测量，确定所述码片波形的畸变程度，判断B1C导航信号是否发生失真。此外，还利用了国际民航组织最新采纳的北斗卫星导航系统B1C信号的威胁模型和威胁空间，对本申请公开的信号质量监测装置和方法进行了仿真评估，其性能得到验证。根据本申请，通过检测码片的畸变程度判定信号中是否存在异常波型，能够提高星基增强系统中的信号质量监测灵敏度，有效提升B1C导航信号满足双频多星座星基增强系统要求的能力，更好地保护用户完好性。
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公开(公告)号：CN109760761B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910093601.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提出一种基于生物仿生原理和直觉的四足机器人运动控制方法，包括如下步骤：S1、将四足机器人的行进分为两个阶段：支撑相和摆动相，其中支撑相是指腿部足端与地面接触，为剩余的腿向前迈进提供支撑，而向前迈进的腿则为处于摆动相；S2、采用CPG网络生成四足机器人的前进信号，用来控制机体以一定的速度向前行进；同时采用VMC控制器对机体的姿态进行有效纠正，使得机器人能够按照期望的姿态稳定行进。本发明结合已有的控制方法并进行改进，综合了已有方法的优点而摒弃其缺点，从而提出的四足机器人运动控制的理论方法简洁高效易于实现，大大克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
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公开(公告)号：CN108831664B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810474376.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: H01F6/04
Abstract: 本发明涉及一种一种用于低温压缩气体腔的具备换能功能的稳压装置，用于解决快速制冷系统中低温压缩气体在不同环境中表面蒸气压稳定的问题，同时具有大范围适应环境温度变化与压力变化的效果。具体包括：通过连接管连通的换能器和稳压器；所述换能器上设置有低温压缩气体的入口，通过其内部设置的换能片组与所述低温压缩气体进行热交换；热交换后的所述低温压缩气体通过所述连接管进入所述稳压器，经所述稳压器稳压后排出。本发明采用换能器，使得低温压缩气体排出气体腔时大大减小对稳压器膜片组件的冲击，增加膜片使用寿命，提升稳压器稳压效果，而且没有结霜等不利现象；采用稳压器，使得低温压缩气体在进出气体腔时，保持低温腔内的液态压缩气体表面蒸气压稳定。
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公开(公告)号：CN104715019B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510071176.0
申请日：2015-02-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种软件定义网络的规则动态下发方法，包括S1.将规则全集R构建若干规则子集RS，使每个规则子集RS中的规则均满足完全层次嵌套关系，并将每个规则子集RS生成为一个完全层次嵌套树；S2.根据各规则子集生成的完全层次嵌套树以及上传的网包，构建相应的下发规则；S3.对上述构建的下发规则进行几何空间“相交”操作，得到最终的单个下发规则，再进行规则下发操作。本发明所述的软件定义网络的规则动态下发方法能够在保证控制面与数据面决策一致性的前提下，极大地提高下发规则的流量有效覆盖范围，显著节省设备内存占用、减小规则缺失的发生率。
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公开(公告)号：CN102420831B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110425385.2
申请日：2011-12-16
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/06 , H04L12/741
Abstract: 本发明公开了一种多域网包分类方法，涉及网络监控领域。所述方法包括步骤：根据分类规则生成网包分类的查找数据结构的中间结果；在所述查找数据结构的中间结果中，内部节点采用位图压缩存储其所对应的子节点的索引信息；对所述查找数据结构的中间结果进行归一化压缩，生成网包分类的查找数据结构的最终结果；根据所述查找数据结构的最终结果，进行多域网包分类处理。所述方法，每次对待切分空间按照固定的份数均匀切分，采用位图数组和偏移信息数组的方式压缩存储查找数据结构的节点信息，并对位图数组和偏移信息数组进一步进行归一化压缩，有效减小了查找数据结构中的数据冗余，使得相应的查找数据结构适合软件方式和硬件方式的双重实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117315956A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311303574.1
申请日：2023-10-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种快速路合流区的通行控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法根据目标快速路合流区的实际道路结构和历史交通数据，建立目标快速路合流区的微观仿真环境；构建状态空间、联合动作空间和奖赏函数；基于微观仿真环境，根据状态空间、联合动作空间和奖赏函数，对目标快速路合流区的初始协同控制模型进行强化学习，确定目标协同控制模型；基于目标协同控制模型，根据所获取的目标快速路合流区的实时交通流密度、智能网联车实时渗透率以及目标权重系数，确定可变限速区的目标限速值和入口匝道的信号灯周期内目标通行时长。本技术方案，通过对可变限速与匝道进行控制，降低快速路合流区的交通压力，提高快速路合流区的通行效率。
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公开(公告)号：CN111044275B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911218258.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 华电电力科学研究院有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种监测空预器堵塞程度的方法，属于燃煤电厂安全经济生产领域。本发明中监测空预器堵塞程度的方法，如下：（一）、在空预器冷端表面下方距离H处设置位移传感器，空预器旋转时位移传感器测量空预器冷端表面各点与空预器旋之间的距离d(x)，x为空预器相对于位移传感器在空预器冷端表面上的投影点的运动距离，定义z(x)=H‑d(x)，z(x)的物理意义是空预器冷端表面某点x在空预器旋转轴轴向上相对于空预器冷端表面的距离；（二）、根据z～x的曲线特征识别流通区、堵塞区；（三）、识别堵塞区与流通区后，可按下式计算名义堵塞比率：（四）、位移传感器的响应时间不宜超过下式所给数值。
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公开(公告)号：CN108572553B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810468858.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的运动闭环控制方法，包括以下步骤：采用CPG网络对所述四足机器人的各条腿部分别产生周期性的控制信号，以生成所述四足机器人的前进信号；同时采用比例微分控制对所述四足机器人的机体的姿态进行调整。本发明提出的四足机器人的运动闭环控制方法，简洁高效易于实现，克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
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公开(公告)号：CN109822174A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910223507.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 清华大学
IPC: B23K1/018 , B23K3/04 , B23K101/42
Abstract: 本发明公开了一种降低芯片分层率的电路板拆解热风熔焊方法，包括：将拆解电路板依次在第一加热腔室、第二加热腔室、第三加热腔室、第四加热腔室和第五加热腔室进行熔焊，其中，所述第一加热腔室的温度为270～300摄氏度，所述第二加热腔室的温度为250～290摄氏度，所述第三加热腔室的温度为230～240摄氏度，所述第四加热腔室的温度为240～250摄氏度，所述第五加热腔室的温度为230～240摄氏度。采用该方法可以在保证电路板充分熔焊的前提下，显著降低芯片的分层率，从而提高芯片的重用性，具有较高的经济效益。
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公开(公告)号：CN108831664A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810474376.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: H01F6/04
Abstract: 本发明涉及一种一种用于低温压缩气体腔的具备换能功能的稳压装置，用于解决快速制冷系统中低温压缩气体在不同环境中表面蒸气压稳定的问题，同时具有大范围适应环境温度变化与压力变化的效果。具体包括：通过连接管连通的换能器和稳压器；所述换能器上设置有低温压缩气体的入口，通过其内部设置的换能片组与所述低温压缩气体进行热交换；热交换后的所述低温压缩气体通过所述连接管进入所述稳压器，经所述稳压器稳压后排出。本发明采用换能器，使得低温压缩气体排出气体腔时大大减小对稳压器膜片组件的冲击，增加膜片使用寿命，提升稳压器稳压效果，而且没有结霜等不利现象；采用稳压器，使得低温压缩气体在进出气体腔时，保持低温腔内的液态压缩气体表面蒸气压稳定。
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