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公开(公告)号：CN110942645A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911077282.4
申请日：2019-11-06
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明公开了一种混合交通交叉路口车辆控制方法，该方法包括：步骤1，车辆驶入控制区，控制区内形成1+n模式的混合队列；步骤2，确定头车ICV到达停车线的最优时间；步骤3，采用伪谱法确定最优速度轨迹；步骤4，判断头车ICV在执行最优速度轨迹过程中与前车距离是否小于安全距离，如果是进入步骤5；否则进入步骤6；步骤5，判断头车ICV当前与停车线的距离是否大于控制区长度，如果是则令头车ICV停车并进入步骤7；否则头车ICV按照驾驶员跟车模型通过剩余路程；步骤6，判断头车ICV是否到达停车线，如果不是则进入步骤7；步骤7，判断头车ICV与前车距离是否小于安全距离，如果是则令头车ICV停车；否则进入步骤2。本发明能够综合优化整体交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN108622103A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810433365.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种行车风险辨识模型的标定方法和系统，标定方法包括：S1，通过在试验车上安装信息采集装置，建立车辆平台；S2，采集与时间同步的自车和环境相关的试验数据；S3，提取不同驾驶人在不同环境中踩下加速踏板、释放加速踏板、踩下制动踏板和释放制动踏板的各个相应时刻，以定义各所述时刻分别对应的风险等级值；S4，获得驾驶人在不同场景中的风险辨识曲线，该风险辨识曲线表示随时间的变化驾驶人对风险等级的判断；S5，利用风险辨识曲线标定行车风险辨识模型。本发明通过记录驾驶人对车辆平台的操作，辨识驾驶人在不同场景中对风险等级进行判断的风险辨识曲线，再利用风险辨识曲线图对行车风险辨识模型标定，因此标定出来的行车风险辨识模型能适应不同驾驶人的驾驶习惯，有利于提高行车风险辨识系统的接受度。
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公开(公告)号：CN102774811A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210244799.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: C01B7/01
Abstract: 本发明属于无机化工制备方法技术领域，特别涉及一种从盐酸溶液中制取氯化氢气体的方法。本发明的基本工艺为采用萃取剂常温萃取盐酸溶液，氯化氢以及少量水进入萃取剂相。萃取剂相脱水后，通过精馏释放出氯化氢气体，萃取剂可循环使用。采用中性磷类有机物为络合剂，中性磷类有机化合物含磷氧双键，其中氧原子电负性比较强，能够对盐酸进行络合萃取。该类萃取剂与盐酸作用力适中，盐酸既能有效地被萃入有机相，也比较容易从有机相中分离，氯化氢以气体形式从有机相中逸出。该方法简单有效、适用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116729386B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310834319.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种多交叉路口场景下车辆分层规划和控制方法及装置，其中，方法包括：通过对多交叉路口场景下的车辆进行分层的规划和控制，具体的分为云端规划层和车端控制层；通过采集车辆所处道路的当前道路信息，基于云端规划层和当前道路信息进行全局轨迹速度规划，生成车辆的全局节能轨迹速度轨迹；基于由车端控制层构建的确定性模型对全局节能轨迹进行跟踪控制，以实现对最优的全局节能轨迹的实时跟踪。由此，解决了现有技术未能详细的考虑车辆动力学模型或采用确定性的车辆模型，并未对真实的道路交通环境进行建模，不利于在现实场景中进行应用，无法保证智能网联汽车在多个交叉路口区间内达到节能效果的全局最优等问题。
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公开(公告)号：CN114582166B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210215659.3
申请日：2022-03-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种交叉路口环境下的多车运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取交叉路口的目标区域范围内至少两辆车辆的当前所处位置，根据当前所处位置确定至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离；根据至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离由近及远和预设分层条件依次对至少两辆车辆进行分层，得到每层的车辆之间不存在行为冲突的分层结果；根据分层结果对至少两辆车辆进行横纵向联合调度，并根据调度结果控制至少两辆车辆依次通过交叉路口。从而保证车辆安全的同时，提高了交叉路口的通行效率。由此，解决了现有技术限制了交通效率的进一步提高，且在不同转向需求的车辆的比例发生波动时的适应性不足等问题。
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公开(公告)号：CN114677836A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210199416.5
申请日：2022-03-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆间的无向共存图；以无向共存图中全连接的子图数目最小为目标，根据无向共存图构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
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公开(公告)号：CN102897804A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210348349.5
申请日：2012-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: C01D15/08
Abstract: 本发明公开了一种由氯化锂和二氧化碳为原料直接制备碳酸锂的方法，属于化工技术领域。首先用胺类有机物络合剂和稀释剂混合均匀制备萃取剂，再配制浓度为1~12mol/L的LiCl溶液做为反应液；然后混合萃取剂和反应液，在搅拌状态下通入CO2气体，在10~70℃温度下反应1~10分钟，从而将反应液中的少量的Ca2+、Mg2+、Ba2+除去；过滤后，继续在搅拌状态下通入CO2气体，在10~70℃温度下反应5~60分钟，反应结束后分离固液两相，将固体成分用乙醇洗涤和去离子水洗涤，再经干燥后即得到产品Li2CO3。本发明生产成本低，制得的Li2CO3的纯度高、结晶粒径小。
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公开(公告)号：CN216790572U
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202123265921.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 中电建路桥集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本实用新型提供了一种防冻除霜的多流程换热器及空调，该多流程换热器包括换热器主体和散热组件,散热组件覆盖所述换热器主体设置；换热器主体包括流入系统和流出系统，换热器主体上开设有进口部和出口部；流入系统与流出系统相连通，进口部与流入系统相连通，流出系统与所述出口部相连通；流入系统包括多个流入流程；流出系统包括多个流出流程；进口部设有阻断至少一个流入流程的第一通断机构；出口部设有阻断至少一个流出流程的第二通断机构。本实用新型还提供了一种空调，无需设置电热元件对换热器进行化霜，也无需采用干燥剂进行防霜，既降低了成本和能耗，也提高了系统运行的稳定。
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