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公开(公告)号：CN101881615B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010191271.1
申请日：2010-05-28
Applicant: 清华大学
IPC: G01C11/36
Abstract: 本发明涉及用于驾驶安全中的道路障碍物检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先车辆上的摄像头对前方路面进行采集，然后提取图像中的角点，并利用光流与K均值对障碍物初步估计，得到障碍物的候选中心位置以及大小；然后利用基于帧差的运动历史消隐法排除前面结果中运动速度不合理的区域，这样得到更加鲁棒的障碍物中心，然后把两种方法结果取并运算，在确认后的障碍物中心周围取区域边界作为每个障碍物的边界。本发明仅使用普通摄像头，实现简易低廉，该方法计算速度快，比较稳定且环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN101477620B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810246759.2
申请日：2008-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00 , B60R25/00 , G08B13/196
Abstract: 本发明涉及用于汽车防盗的两级图像异动检测方法，属于计算机应用技术领域，该方法包括：首先分别对车内视频和车外视频进行实时图像采集，然后采用视频图像自适应差分异动检测算法对采集的车内实时图像和车外实时图像分别进行异动检测，得到正常图像和异动图像两种检测结果；设连续出现的异动图像的数量为连续异动次数；当车内的连续异动次数和车外的连续异动次数均达到各自预先设定的阈值时，则判断为汽车被盗。本发明方法仅使用视频图像采集设备，不使用除摄像头之外的额外传感器，且简单易行，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100557639C
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200810101501.3
申请日：2008-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明涉及基于关键帧和时空约束的三维虚拟人体运动生成方法，属于计算机三维动画技术领域，该方法包括：使用骨骼结构的多刚体模型作为三维虚拟人体运动控制的几何模型，由几何模型中确定的所有表示自由度的角度参数构成的矢量作为虚拟人体静态姿势形式化描述的参数；制作最小运动跨度和最大运动跨度两个关键帧时刻的人体静态姿势；对运动的时间序列进行等时间或非等时间采样，确定的每个时间采样点的角度偏移量，得出待生成运动过程中各时间采样点的角度参数；再生成该时刻虚拟人体的静态姿势并确定位置参数，生成虚拟人体在三维空间中的运动全过程。该方法无需特殊的视频捕获设备，提高了三维人体动画制作的简易性，具有方便、高效、灵活的特点。
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公开(公告)号：CN1794440A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510135545.4
申请日：2005-12-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及片盒中硅片状态检测及其圆心重定位方法，属于IC制造技术领域。硅片状态检测方法为：设置光强阈值I0、I1，实时检测任一传感器对的光强为IS1，若IS1＝I0，则无硅片，当I0＞IS1＞I1则只有一个硅片，当IS1≤I1则有硅片重叠，若两个传感器发生遮光的时间不同则硅片处于倾斜状态；硅片圆心重定位方法为：当硅片边缘同时与两个传感器对的光场相切时，设此时传输机械手在X方向的位置为P0，在输片过程中，当硅片边缘与两个传感器对的光场相切时，此时传输手在X方向的位置为P1，若P1＝P0，则硅片处于理想位置，若P1≠P0，两者之差即为传输手在X方向上应补偿的距离。本发明使用简便，硬件成本低廉。
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公开(公告)号：CN1248104C
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200310115520.9
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。
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公开(公告)号：CN1545021A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115520.9
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。
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公开(公告)号：CN1544177A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115521.3
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人的控制方法，包括：确定四个定位点的坐标值，并通过其确定钢板在机器人坐标系中的位置；测量整板以获得钢板的曲面形状；将钢板当前的曲面形状与目标形状进行比较，判断是否已经吻合，如果吻合就结束当前钢板的加工；否则根据加工工艺参数先进行局部测量和计算来寻找加工焰道的实际位置，然后控制机械手按照一定的时间要求和指定的轨迹匀速行走，同时控制加工设备进行加工，完成此次加工后转向测量整板继续进行。本发明能够按照水火成形加工工艺的要求，控制机器人完成对大型复杂曲面钢板的水火加工。可大大提高生产速度、缩短造船周期、提高造船质量和降低造船成本。
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