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公开(公告)号：CN101183149A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710178904.3
申请日：2007-12-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 双更新率载波跟踪环属于全球定位技术领域，其特征在于，含有：数据支路相干积分器及与其串接的Costas鉴相器，导频支路相干积分器及与其串接的相干鉴相器，用于把鉴相后的数据信号及导频信号相融合的环路滤波器，以及一个用于组成锁相环的数控振荡器，其中，数据支路相干积分的时间为导频支路的整数倍，在数据支路不起作用时以及在数据支路和导频支路都起作用时采用不同的滤波系数。总更新率取两个支路中相干积分时间小的那个，不仅提高了环路的更新率，加强环路抗动态性能，而且数据支路使用更长时间的相干积分还能减轻平方损失，也相应改善了数据支路的Costas环抗噪声性能和抗动态性能。
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公开(公告)号：CN119001804A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411068189.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 公开了一种卫星导航和惯性导航的组合定位方法、装置及系统。该方法获取多天线、多接收机的卫星观测量，并获得IMU提供的载体的速度、位置和姿态信息；构建IMU辅助的多天线多接收机RTK观测方程组；利用IMU短时位置连续性对RTK结果进行检验并输出高精度定位结果。本公开通过多天线多接收机配置结合IMU数据，增强定位鲁棒性和连续性，显著改善了城市环境尤其是林荫路等GNSS信号易受遮挡区域的定位精度和可靠性。此外本公开还能维持短时无RTK的定位输出，适用于自动驾驶、精确导航等高精度定位场景，有效克服了现有技术在复杂城市环境中的定位难题。
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公开(公告)号：CN109581436A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201710895737.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种相邻频点导航信号联合接收机和接收方法。相邻频点导航信号联合接收方法包括：接收位于相邻频点的第一导航信号和第二导航信号，其中，根据所述第一导航信号和所述第二导航信号构建一个虚拟联合导航信号，计算所述虚拟联合导航信号的虚拟载波频率估计，虚拟副载波频率估计以及码频率估计。根据本申请的相邻频点导航信号联合接收机和接收方法，相对于两个信号的独立处理能够减小热噪声误差、获得带宽增益和能量增益、明显提高测距精度。
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公开(公告)号：CN106526630B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201510578312.5
申请日：2015-09-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种半周模糊度消除方法和装置。所述半周模糊度消除方法包括提取接收到的导航信号中的上边带载波相位观测量和下边带载波相位观测量，计算所述导航信号的副载波相位观测量；以及根据副载波与伪随机码之间的同步关系解算副载波相位观测量的半周模糊度，并根据解算结果消除所述半周模糊度。通过根据本申请的半周模糊度消除方法和装置，能够确定并消除本地解调的导航信号中的半周模糊度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104698479B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510083604.1
申请日：2015-02-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请公开了一种导航电文的解码方法和解码装置。该解码方法包括：对所接收到导航电文进行帧同步，该帧同步的步骤进一步包括判断导航电文的编码方式是否为连续卷积编码，当导航电文的编码方式是连续卷积编码方式时，确定导航电文的子帧的伪帧头，并根据所确定的伪帧头进行帧同步，当导航电文的编码方式不是连续卷积编码方式时，根据导航电文的子帧的原始固定帧头进行帧同步；以及对帧同步后的导航电文进行译码，获得原始导航电文信息和校验信息。
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公开(公告)号：CN106291637A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610641189.1
申请日：2016-08-05
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01S19/425 , G01S19/37
Abstract: 本申请公开了一种基于全伪距和部分伪距的定位方法。该定位方法包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值。通过该定位方法，能够利用全伪距观测量和部分伪距观测量联合完成定位解算，从而提高了定位精度，缩短了定位时间。
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公开(公告)号：CN104375151B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410484162.7
申请日：2014-09-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本申请涉及一种导航信号接收机和接收方法，该导航信号为宽带二进制偏移载波类调制信号。该接收机包括跟踪单元，所述跟踪单元包括：上边带相关处理器，通过上边带本地参考信号对所述导航信号进行相关处理，获得包含导航信号延迟信息的上边带相关值；下边带相关处理器，通过下边带本地参考信号对所述导航信号进行相关处理，获得包含导航信号延迟信息的下边带相关值；以及估计器，将所述包含导航信号延迟信息的上边带相关值与所述包含导航信号延迟信息的下边带相关值进行组合，获得伪码延迟估计、副载波延迟估计和载波延迟估计。通过本申请的导航信号接收机能够实现上下边带联合估计。
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公开(公告)号：CN104808221A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410043706.6
申请日：2014-01-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/30
CPC classification number: G01S19/30
Abstract: 本申请公开了一种Weil码生成装置和卫星导航信号接收机。Weil码生成装置包括：存储装置，存储勒让德序列；地址指示单元，指示待生成的Weil码中每一个Weil码所对应的勒让德序列的第一读取地址和勒让德序列的第二读取地址；多个缓存组，每个缓存组包括第一缓存单元和第二缓存单元，根据与各缓存组相应的Weil码的第一读取地址所述各缓存组的第一缓存单元从所述存储装置中顺序读取勒让德序列，根据与各缓存组相应的Weil码的第二读取地址所述各缓存组的第二缓存单元从所述存储装置中顺序读取勒让德序列；以及运算器，将多个缓存组中每一个缓存组的第一缓存单元所获得的数据与该缓存组的第二缓存单元所获得的数据进行异或运算，以实时生成多个Weil码。本申请通过硬件方式实现了多通道Weil码的实时生成。
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公开(公告)号：CN103235327B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310118249.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 为了实现GNSS和MINS的超深层次组合，本发明提出一种GNSS/MINS超深组合导航方法，利用INS提供的位置、速度辅助信息，GNSS使用直接位置估计算法估计位置误差、速度误差、时钟误差，以此闭合环路，系统直接以MIMU、基带相关器为传感器，在顶层组合算法中实现所有的导航功能，即该算法将GNSS基带相关器作为敏感空时定位场的传感器，将MIMU作为敏感惯性场的传感器，实现了GNSS与MINS的完整融合，在INS辅助下，GNSS联合多通道信息进行矢量鉴相和矢量定位。本发明还提出了应用于此方法的超深组合系统和装置。本发明具有导航精度高、动态性能好、GNSS跟踪灵敏度高、GNSS抗干扰性能强、GNSS动态牵引范围广等优点，理论上本发明动态范围受MINS动态限制，MINS辅助下GNSS能实现-160dBm信号跟踪。
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