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公开(公告)号：CN115781731A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211487984.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开实施例提供的仿人柔性灵巧手及其手指关节，手指关节包括：设有供弯折键绳穿过的键绳槽孔的指节，连接在相邻的两指节之间并设置在靠近指背侧的指节的端面上的弹簧钢片，具有向指背侧凸起的C形横截面，用于为处于向指腹侧弯折的所述指节提供第一作用力使指节复位，或者为处于向指背侧弯折的指节提供第二作用力使指节具有支持力；和设置在靠近指腹侧的指节的端面上的柱销，用于张紧弯折键绳。仿人柔性灵巧手包括手掌以及连接于手掌的若干手指，各手指内均设有所述手指关节。本公开可以实现仿人柔性灵巧手手指的弯曲，手指具有拟人化反向支撑能力，结构简单、重量小，可以完成精细抓取任务。
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公开(公告)号：CN114967717A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210469162.4
申请日：2022-04-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开实施例提供的飞行器的安全控制方法、装置及存储介质，所述飞行器上搭载有至少两个机械臂，所有机械臂及其末端的操作机构共同构成多臂操作机构；本公开实施例包括：构建所述多臂操作机构的质心运动学模型；利用多臂操作机构的质心运动学模型估计多臂操作机构对飞行器的偏转力和偏转力矩；利用多臂操作机构对飞行器的偏转力和力矩构建基于自适应滑模控制方法的安全控制器，得到飞行器的安全路径跟踪策略，飞行器按照安全路径跟踪策略执行操作任务。本公开实施例可保证飞行器安全、稳定地执行复杂的操作任务。
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公开(公告)号：CN111383192A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010098172.2
申请日：2020-02-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种融合SAR的可见光遥感图像去雾方法，该方法具体包括以下步骤：步骤1：选取同一区域同一时间段的SAR图像和光学遥感图像，以此构建光学-SAR遥感图像去雾数据集，将该数据集划分为训练集、验证集；步骤2：构建条件生成对抗卷积神经网络作为去雾模型，该模型由生成网络和判别网络两部分构成；步骤3：联合训练去雾模型；步骤4：利用训练完毕的去雾模型对可见光遥感图像去雾。本发明通过一个条件生成对抗网络直接学习有雾图像到清晰图像之间的映射关系，可实现端到端的去雾；并且融合SAR信息，实现去雾的视觉增强；采用级联的残差膨胀卷积块结构，可对去雾模型进行有监督的学习，实现高效去雾。
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公开(公告)号：CN106104535A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201480076956.8
申请日：2014-11-13
Applicant: 清华大学
Inventor： 宋亦旭
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种粒子刻蚀或沉积演化仿真方法和装置，该方法包括：步骤1，获得初始剖面；步骤2，针对剖面采样一系列区域，采用微观刻蚀或沉积方法对该一系列区域中的每个进行演化过程；步骤3，基于微观演化计算结果，获得宏观剖面演化参数；步骤4，进行宏观剖面演化计算，包括：基于宏观演化参数，利用宏观剖面演化方法，进行剖面演化计算；以及步骤5，判断是否达到终止条件，如达到终止条件，则终止演化，否则重复前述步骤2到步骤4。根据以上演化仿真方法，由宏观计算决定微观演化条件，同时，微观演化结果传递给宏观过程来决定宏观演化参数，从而实现宏观和微观计算的有机耦合，至少部分解决了跨尺度仿真问题，使得仿真结果更加准确、快速。
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公开(公告)号：CN103440673B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310303807.8
申请日：2013-07-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种面向元胞自动机的刻蚀表面演化模型的压缩方法，属于微电子加工中刻蚀过程模拟领域；该方法采用游程编码对表面演化模型进行压缩表示，首先对各部分的材料元胞进行属性定义，分别定义了单个元胞材料编码和整体材料编码；然后根据模型特征选择以模型的垂直列为压缩单元，根据游程编码制定相应的压缩规则；分别对模型的每个垂直列自上而下进行压缩，从而实现模型的压缩表示。本发明既大幅度地减少了模型表示所需的内存空间，又保证了仿真过程的计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104055520B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410259145.3
申请日：2014-06-11
Applicant: 清华大学
CPC classification number: A61B34/20 , A61B5/0013 , A61B5/002 , A61B5/08 , A61B5/1107 , A61B34/10 , A61B90/00 , A61B2017/00694 , A61B2017/00699 , A61B2034/102 , A61B2034/105 , A61B2034/2051 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/2065 , A61B2034/2074 , A61B2090/3954 , A61B2090/3966 , G06F19/00 , G06F19/321 , G06T7/248 , G06T7/74 , G06T2207/20221 , G06T2207/30061 , G06T2207/30204
Abstract: 人体器官运动监测方法和人体导航系统。提供了手术过程中实时监测人体器官的运动的人体器官运动监测方法和手术导航系统。该人体器官运动监测方法包括：获得从术前三维立体医学图像中识别的各个运动监测工具在影像坐标系中的第一位置和姿态；在手术中实时确定各个运动监测工具在定位坐标系中的第二位置和姿态；基于各个运动监测工具在影像坐标系中的第一位置和姿态以及在定位坐标系中的第二位置和姿态，实时计算定位坐标系到影像坐标系之间的最优坐标转换关系，以及基于该最优坐标转换关系计算各个运动监测工具在从定位坐标系到影像坐标系的坐标转换的总体误差；基于实时确定的各个时刻的各个运动监测工具的坐标转换总体误差，评估人体器官在该各个时刻相对于手术前扫描时刻的运动程度。
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公开(公告)号：CN102930143B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210385043.7
申请日：2012-10-11
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种面向三维元胞模型刻蚀工艺中确定粒子入射角度的方法，属于微电子加工中刻蚀过程模拟领域；该方法首先根据刻蚀粒子的入射方向选择两个与入射面垂直的切平面；然后分别在两个切平面上选取入射点周围的表面元胞，将其位置坐标作为数据采样点采用二维曲线拟合方法进行拟合计算，进而求得入射点在两个坐标轴方向上的切向量；最后对这两个切向量采用向量叉积求得入射点的表面法向量，从而获得刻蚀粒子的入射角度。本发明将一个三维曲面拟合问题转化为两个二维曲线拟合进行求解，减少了对多元方程组的求解，降低了计算复杂度，同时避免了对多项式曲面拟合中病态方程组的处理；计算准确度和运算速度都有较大的提高。
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公开(公告)号：CN103020349A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210526667.6
申请日：2012-12-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种等离子体刻蚀工艺中刻蚀产额的建模方法，属于微电子加工过程中对刻蚀过程模拟技术领域；该方法包括：将刻蚀产额模型进行参数化表示；采用优化算法来优化得到刻蚀产额模型中的最优控制参数；在优化过程中，通过刻蚀剖面演化方法来计算每组控制参数的优劣（适应值），作为优化算法选择、生成下一步控制参数集的依据。将得到最优的模型控制参数代入到模型参数化公式中，即得到刻蚀产额的模型。本发明可避免实验中的测量仪器对模型的影响，解决测量代价高的问题；同时通用性好，利用该模型，可以实现相同工艺条件下，对不同刻蚀时间不同尺度沟槽进行模拟。
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公开(公告)号：CN101738981A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910241745.6
申请日：2009-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及基于机器学习的机器人磨削方法，属于磨削加工领域，该方法包括：在砂带工作的各个阶段，对不同材质的工件进行磨削，得到工件与砂轮的接触力，工件磨削面的曲率和磨削量，加工速度；利用原始数据，采用机器学习的方法进行动力学模型建模及初始化机器人自适应动力学模型集；根据原始动力学模型和磨削时当前工况条件的测量数据，建立当前机器人自适应动力学模型，并将该模型加到机器人自适应动力学模型集M中；本发明可实现高精度磨削，降低生产成本，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN101246601A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810101501.3
申请日：2008-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06T15/70
Abstract: 本发明涉及基于关键帧和时空约束的三维虚拟人体运动生成方法，属于计算机三维动画技术领域，该方法包括：使用骨骼结构的多刚体模型作为三维虚拟人体运动控制的几何模型，由几何模型中确定的所有表示自由度的角度参数构成的矢量作为虚拟人体静态姿势形式化描述的参数；制作最小运动跨度和最大运动跨度两个关键帧时刻的人体静态姿势；对运动的时间序列进行等时间或非等时间采样，确定的每个时间采样点的角度偏移量，得出待生成运动过程中各时间采样点的角度参数；再生成该时刻虚拟人体的静态姿势并确定位置参数，生成虚拟人体在三维空间中的运动全过程。该方法无需特殊的视频捕获设备，提高了三维人体动画制作的简易性，具有方便、高效、灵活的特点。
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