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公开(公告)号：CN103955168B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410162613.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开了一种基于DELMIA仿真的机器人制孔加工离线编程方法，该离线编程方法中根据所有孔的几何参数，对孔进行分类得到一个基准孔类和若干个加工孔类，对于加工孔类按照“同一孔类应用同一种刀具”的分类原则确定分类特征，并根据分类结果设定各个加工孔类的切削工艺，按照孔类利用DELMIA仿真模块按照孔类进行路径规划仿真，得到所有基准孔和加工孔的路径仿真程序，通过基准孔对加工孔的路径仿真程序进行修正，并将加载相应的切削工艺得到加工孔的最终加工程序。本发明孔类对应一种刀具类型，能够有效管理制孔信息、降低换刀次数、提高制孔效率，且采用位置修正策略进行补偿，提高机器人的制孔精度。
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公开(公告)号：CN105678023A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610102623.9
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F2217/86
Abstract: 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的运动参数辨识方法，包括：1)建立设备基坐标系、各运动轴子坐标系及末端TCP坐标系；2)进行运动学分析，建立理想运动学模型和实际运动学模型；并结合两基坐标系与装配坐标系的转换关系，对双设备末端位姿的描述；3)安装激光跟踪仪测量用反射镜；将激光跟踪仪放置在适当位置，并根据待辨识运动参数的数目，确定所需测量点的个数；4)改变两数控定位设备的各运动副变量，计算测量点理论位置坐标和测量点实际位置坐标；5)将各测量点的理论位置坐标与实际位置坐标相匹配，充分考虑自动钻铆机双末端相对位姿精度的要求，构建优化目标函数，并利用L-M算法对两数控定位设备的运动参数进行同步辨识。
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公开(公告)号：CN103920904A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410124336.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B23B41/00
CPC classification number: B23B41/00
Abstract: 本发明公开了一种通用的飞机机身弧形轨制孔装置，包括绕置在飞机机身外的圆形轨道模块，沿所述圆形轨道模块滑动配合的弧形轨道模块，和滑动配合在弧形轨道模块上的自动制孔单元；飞机机身沿圆形轨道模块被划分为若干待制孔区域，自动制孔单元用于完成弧形轨道模块所对应的待制孔区域的制孔任务；圆形轨道模块包括两条圆形轨道，每条圆形轨道由多段圆形轨道组件拼接而成，每段圆形轨道组件朝向机身的一侧设有高度可调的支撑脚。本发明适应性好，可以应用于双曲面机身；可满足孔位置精度、表面粗糙度和孔径尺寸精度的设计要求；钻孔锪窝加工范围可以覆盖整个机身段周向区域，工作效率高。本发明还公开了一种通用的飞机机身弧形轨制孔方法。
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公开(公告)号：CN112937907B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110246317.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机后机身可移动式调姿托架，包括支撑组件、轨道组件、调姿定位器和用于对飞机后机身吊装入位时进行初定位的微调限位组件；所述支撑组件固定于微调限位组件的下方，支撑组件包括托架主体和置于所述托架主体上方的支撑卡板，所述支撑卡板与飞机后机身相抵；所述轨道组件通过调姿定位器与支撑组件连接，轨道组件包括驱动组件、沿飞机后机身进出工位方向布置的轨道底座和固定于轨道底座上方的托架底盘，托架底盘通过驱动组件的带动沿轨道底座作直线往复运动。本发明定位精度高且结构紧凑，减小了调姿托架的整体体积，减轻了设备安装以及维护的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937907A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110246317.3
申请日：2021-03-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机后机身可移动式调姿托架，包括支撑组件、轨道组件、调姿定位器和用于对飞机后机身吊装入位时进行初定位的微调限位组件；所述支撑组件固定于微调限位组件的下方，支撑组件包括托架主体和置于所述托架主体上方的支撑卡板，所述支撑卡板与飞机后机身相抵；所述轨道组件通过调姿定位器与支撑组件连接，轨道组件包括驱动组件、沿飞机后机身进出工位方向布置的轨道底座和固定于轨道底座上方的托架底盘，托架底盘通过驱动组件的带动沿轨道底座作直线往复运动。本发明定位精度高且结构紧凑，减小了调姿托架的整体体积，减轻了设备安装以及维护的难度。
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公开(公告)号：CN106624816B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611056255.5
申请日：2016-11-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系快速建站方法，包括如下步骤：(1)AGV车运输工装夹具及产品进入自动钻铆机加工区域，放置工装夹具产品至指定位置，AGV车驶离该区域；(2)自动钻铆机运行离线编程中建站程序，对工装夹具上ERS点进行视觉测量；(3)系统测量软件自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确工装夹具坐标系。本方法的优点在于：利用这种方式建立自动钻铆机的工装夹具坐标系不需要激光跟踪仪，操作简单快速，效率高；且既能使标定精度满足自动钻铆机制孔的要求，又能大大提高自动钻铆机现场准备工作效率。
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公开(公告)号：CN106541067A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610962617.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/32
CPC classification number: B21J15/32
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的有头铆钉自动供钉系统，包括钉柜，钉柜内设置有抽屉式钉盘模块、与抽屉式钉盘模块连接的气压输入模块和铆钉输出模块；所述的抽屉式钉盘模块包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘以及连接钉盘出钉端的单铆钉控制阀；所述的气压输入模块由进气管和连接螺母装配而成；所述的铆钉输出模块包括气缸、由气缸控制的吹钉控制阀以及与吹钉控制阀连接的铆钉输出管。预先将铆钉定向好储存在钉盘中，铆钉在气压输入模块的高压气体作用下向钉盘出钉端移动，单铆钉控制阀控制每次输出单个铆钉，随后在吹钉控制阀中的高压气体作用下吹送至自动钻铆机上的铆钉接收器。大大简化自动供钉系统的结构。
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公开(公告)号：CN106345961A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610962618.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/38
CPC classification number: B21J15/38
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的无头铆钉自动供钉系统，包括钉柜和存放于钉柜内的抽屉式钉盘；抽屉式钉盘包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘、连接钉盘出钉端的分钉控制阀和设置在分钉控制阀末端的铆钉合流阀；钉盘由储钉管盘绕而成，储钉管的两端口分别作为钉盘的进气端和出钉端。储钉管的直径刚好满足一个无头铆钉通过，预先将无头铆钉按先后顺序储存在钉盘中。高压气体经过钉盘进气端通入储钉管中，储钉管中的无头铆钉在高压气体作用下向钉盘出钉端移动，钉盘出钉端的分钉控制阀可以控制每次只输出单个无头铆钉。去除了体积大、影响大的铆钉振动料斗，钉盘中预先储存无头铆钉，大大简化自动供钉系统的结构，可以方便地安装到自动钻铆机上。
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公开(公告)号：CN105665605A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610101222.1
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的镦紧头，包括镦紧驱动模块和压铆头；所述的压铆头包括由镦紧驱动模块驱动的外筒，设置在外筒的气缸，与外筒连接的导向套筒，位于所述导向套筒内且顶住气缸活塞杆一端的导向顶杆；所述导向顶杆的端部连接有顶压飞机壁板的衬套，所述导向套筒的端部设有伸入衬套内的压铆顶杆。本发明能够自动完成铆钉的压铆，铆接质量满足设计对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求。
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