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公开(公告)号：CN111522233B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202010050264.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种参数自整定的MIMO异因子全格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO全格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO全格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题，同时提出了参数自整定的方法以有效克服惩罚因子和步长因子需要费时费力进行整定的难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN111522231B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202010034754.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种MIMO异因子偏格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO偏格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO偏格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN115729101A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211337284.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对可测扰动的偏格式无模型自适应扰动补偿控制方法。该方法建立可测扰动作用下被控对象的动态线性化数据模型；构建并求解代价函数，优化更新伪雅克比输入矩阵和伪雅克比扰动矩阵；设计针对可测扰动的偏格式无模型自适应扰动补偿控制方案；构建并求解能量函数，优化更新偏格式自适应输入矩阵和偏格式自适应扰动矩阵；采用本发明的控制方案对可测扰动作用下被控对象进行控制。本发明的控制方法能够明显削弱可测扰动对被控对象系统输出实际值的影响，实现对期望值轨迹的有效跟踪，显著提升扰动补偿控制性能。
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公开(公告)号：CN109782586B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910103005.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种参数自整定的MISO异因子紧格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MISO紧格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MISO紧格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MISO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题，同时提出了参数自整定的方法以有效克服惩罚因子和步长因子需要费时费力进行整定的难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN111522233A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010050264.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种参数自整定的MIMO异因子全格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO全格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO全格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题，同时提出了参数自整定的方法以有效克服惩罚因子和步长因子需要费时费力进行整定的难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109814379A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910103012.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种MIMO异因子全格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO全格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO全格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN109782588A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910103067.0
申请日：2019-02-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种MIMO异因子紧格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO紧格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO紧格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN109782587A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910103040.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种MISO异因子紧格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MISO紧格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MISO紧格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MISO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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公开(公告)号：CN119578106A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411768424.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AMESim的六自由度机器人液压系统仿真方法，属于六自由度机器人液压系统仿真技术领域。该方法包括S1：在AMESim中构建液压驱动单元仿真模型；S2：构建液压油源；S3：利用AMESim中Submodel模式，使用Premier submodel功能赋予子模型；S4：根据实际参数，分别设置S3中液压驱动单元仿真模型和液压油源中各个元件的参数值；S5：基于S4得到的模型，利用Simulation模式进入仿真模式，完成基于AMESim的六自由度机器人液压系统的仿真，得到目标关节旋转角度信号和实际关节旋转角度的变化曲线。本发明具备对六自由度机器人各液压驱动关节单元进行仿真，以便掌握各驱动关节单元的运动情况，为六自由度机器人液压系统的运动和精确控制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN111522235B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010045516.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种参数自整定的MIMO异因子紧格式无模型控制方法，针对现有的采用同因子结构的MIMO紧格式无模型控制方法的局限性，也就是：在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入只能采用相同数值的惩罚因子与相同数值的步长因子的局限性，提出了一种采用异因子结构的MIMO紧格式无模型控制方法，在k时刻针对控制输入向量中的不同控制输入可采用不同数值的惩罚因子和/或不同数值的步长因子，能够解决强非线性MIMO系统等复杂对象中存在的各个控制通道特性各异的控制难题，同时提出了参数自整定的方法以有效克服惩罚因子和步长因子需要费时费力进行整定的难题。与现有的控制方法相比，本发明具有更高的控制精度、更好的稳定性与更广的适用性。
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