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公开(公告)号：CN113640380A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110630527.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供一种钢轨伤损检测多级分类方法及系统，属于钢轨缺陷检测技术领域，包括：获取待检测的钢轨探伤数据；利用训练好的伤损检测模型，对待检测的钢轨探伤数据进行处理，实现钢轨的有伤损和无伤损分类，并确定伤损的位置以及伤损的等级；其中，所述训练好的伤损检测模型由训练集训练得到，所述训练集包括钢轨的探伤数据以及标注所述探伤数据中有伤损和无伤损的标签，有伤损的标签分别标注伤损的等级。本发明有效地提高了钢轨伤损检测准确率，并且能够根据伤损的严重程度自动给出伤损等级分类，减轻了探伤工人的工作负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109876569B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910322046.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种布袋除尘器净化气体指标在线检测装置、系统及方法，装置包括激光发射装置和摄像模块，所述摄像模块包括摄像头和主控模块，所述激光发射装置用以对布袋除尘器的出气口进行激光束照射；所述摄像头采集激光束照射出气口内净化气体图像；所述主控模块将采集的净化气体图像发送给上位机，以便上位机进行图像处理得到净化气体的特征参数。本发明由激光束照射并通过摄像模块采集布袋除尘器出气口的颗粒图像，实现了对布袋除尘器出气口处净化气体的实时监测，并能及时获取净化气体的特征参数以便及时对布袋除尘器进行优化节能，其实时监测不滞后的特性可适应市场的极大推广。
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公开(公告)号：CN110842922B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN112147221A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011002329.3
申请日：2020-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/44 , G06F16/901 , G06N20/00
Abstract: 本公开提出了基于超声波探伤仪数据的钢轨螺孔裂纹识别方法，包括：获得钢轨螺孔裂纹类伤损的扫描数据；对扫描数据进行预处理后选取典型伤损数据制作数据集，分为训练集和测试集；以一个螺孔为单位样本对数据集中的伤损数据进行正负样本标记，以标签的方式区分正负样本，建立逻辑回归模型；用训练集进行模型的训练学习，调整优化参数；基于训练好的逻辑回归模型，建立钢轨螺孔裂纹检测模型，将测试集作为输入，伤损位置信息作为输出，检验模型的螺孔裂纹检测准确率；利用测试后的钢轨螺孔裂纹检测模型对待检测的钢轨螺孔进行裂纹检测。减少故障漏判率，减轻探伤人员工作负担，提高探伤工作效率。
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公开(公告)号：CN111693487A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010468700.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01N21/359 , G06N3/12 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法和极限学习机的水果糖度检测方法及系统，包括：获取待测水果的原始近红外光谱并进行预处理；利用遗传算法筛选出最佳的特征波长；将所述最佳的特征波长输入到训练好的极限学习机预测模型，输出水果的可溶性固形物含量信息，进而得到水果糖度信息；其中，所述极限学习机预测模型基于水果的原始近红外光谱及对应的可溶性固形物含量值的对应关系建立。本发明基于遗传算法来筛选波长，将极限学习机法交互验证中因变量的预测值跟实际值的相关系数作为遗传算法的适应度函数，用遗传算法从原始光谱1557个光谱波长中选择最为合适的波长，大大提高水果糖度的预测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842922A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN109558843A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811456920.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 济南大学
IPC: G06K9/00 , G01N21/359 , G01N21/3563
Abstract: 本公开提供了一种基于小波包分析的近红外光谱信号处理方法及系统，先采集样品光谱，然后运用小波包阈值去噪法对原始光谱矩阵处理，运用马氏距离计算离群样本并剔除，运用小波包分解对每个频段的光谱信息进行离散度分析找出无关变量并剔除，最后通过偏最小二乘法计算光谱的主成分，对光谱进行小波包分解计算底层结点小波包系数的重构系数方差，主成分与方差组合作为光谱特征，运用特征进行建模。本公开减少了冗余变量，提高了建模速度与精度。
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公开(公告)号：CN106354160B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610835990.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 济南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法，拖挂式移动机器人由一牵引车和后端的n节拖车组成，其特征在于，由最后一节拖车开始，根据后面拖车的参考夹角和跟踪误差满足运动稳定性的条件，推导出前面拖车的参考夹角的大小，进而最终计算出牵引车的与n个拖车当前夹角相关的转向角，牵引车按照转向角运动，即可驱使拖挂式移动机器人平稳地反向运动。解决了带有n节拖车的机器人的方向跟踪控制问题，为n节拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN109141412A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810886557.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的UFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN108759825A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810885930.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB行人导航的自适应预估Kalman滤波算法，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的自适应Kalman滤波算法进行改进，引入变量引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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