公开(公告)号：CN107128391A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710306661.0

申请日：2017-05-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 何钢 ,  姜君 ,  曹钊源 ,  朱红

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有可卷绕脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构、联结机构、脚掌机构，所述脚蹼机构和脚掌机构通过联结机构连接，其中，脚蹼机构包括脚趾板、左脚趾、左套筒滑块、左齿条、左脚蹼、中间脚趾、脚蹼主动带轮、脚蹼同步带、右脚蹼、右齿条、右套筒滑块、右脚趾、脚蹼电机。本发明使得柔性脚蹼充分覆盖地面，增大了与地面的接触面积，脚掌下端尖角呈包围形状，便于入土并有固土作用，提高支撑可靠性，对于倾斜地面，联接机构通过气动柱调节脚蹼机构的倾斜角度，脚掌机构通过电机驱动脚底板的张开角度，共同适应地面的复杂情况，提高了机器人脚的地形适应能力。

公开(公告)号：CN106945746A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710306708.3

申请日：2017-05-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 何钢 ,  姜君 ,  曹钊源 ,  高亢

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。

公开(公告)号：CN206231476U

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201621184685.0

申请日：2016-10-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘瑞峰 ,  高亢 ,  徐佳炜 ,  朱红 ,  姜君 ,  曹钊源 ,  何钢

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。本实用新型能够使得腿式机器人在软土环境下高效、稳定地行走。

公开(公告)号：CN206155610U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621184661.5

申请日：2016-10-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐佳炜 ,  姜君 ,  刘瑞峰 ,  曹钊源 ,  朱红 ,  高亢 ,  何钢

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种脚底含气囊的机器人脚掌结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：活动基座，其上端与机器人腿部固定连接、下端套在限位基座内；橡胶堆叠模块，其通过胶层连接于限位基座与支撑板之间；环形气囊通过胶层粘连于支撑板底面。本实用新型提高了机器人行走时对地形的适应能力，能够一定程度上解决机器人脚在软土中沉陷量过大的问题，使其能够在软土中稳定的行走。

公开(公告)号：CN205256502U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201521106297.6

申请日：2015-12-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 曹钊源 ,  姜君 ,  詹兴华 ,  李文 ,  龙涤 ,  王海东 ,  何钢

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心连接。本实用新型提供了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，可实现与地面的多点、多面接触，增加稳定性，提高了机器人脚的地形适应能力，实现软土环境下的稳定支撑与行走的，使其在复杂地形环境下具有稳定、高效的行走能力。

公开(公告)号：CN206749958U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720484124.0

申请日：2017-05-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 姜君 ,  曹钊源 ,  高亢 ,  程华燃 ,  何钢

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开一种脚蹼可折叠的机器人脚掌，包括：脚蹼机构、脚掌机构和后脚跟机构，所述脚掌机构中的角度调整件前端安装在双连杆中间孔处，并与所述脚趾板固连，后脚跟机构中的脚跟体上部与脚掌体固连。本实用新型提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有优良的行走能力。