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公开(公告)号：CN103196450B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310112917.6
申请日：2013-04-02
Applicant: 武汉大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟电路形式的卡尔曼滤波方法及模拟电路，本发明基于连续时间的Kalman滤波方程，并根据黎卡提(Riccati)方程的求解方法，得到Kalman滤波方程的稳态解，滤波参数在进入稳态后变为常值，从而使得各个运算环节可以用运算放大器等模拟元器件来实现，实验表明，本发明方法得到的估计结果与数字方式实现的Kalman滤波器结果一致，说明本发明方法是可行的。
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公开(公告)号：CN103196450A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310112917.6
申请日：2013-04-02
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟电路形式的卡尔曼滤波方法及模拟电路，本发明基于连续时间的Kalman滤波方程，并根据黎卡提(Riccati)方程的求解方法，得到Kalman滤波方程的稳态解，滤波参数在进入稳态后变为常值，从而使得各个运算环节可以用运算放大器等模拟元器件来实现，实验表明，本发明方法得到的估计结果与数字方式实现的Kalman滤波器结果一致，说明本发明方法是可行的。
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公开(公告)号：CN102590842A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210040473.5
申请日：2012-02-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS/IMU一体化天线，将一个或以上GNSS天线与一个或以上惯性测量单元一体化安装，将惯性测量单元整体的测量中心和GNSS天线整体的相位中心设置在同一垂直线或水平线上，或者直接将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合。本发明根据惯性测量单元与GNSS天线的几何安装位置，将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合或等效转换至GNSS天线整体的相位中心，消除惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂效应，简化组合导航算法中杆臂补偿环节，减小相应误差，以简化系统设计和方便用户安装使用。
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公开(公告)号：CN114994732A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210931252.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置，包括航位推算模块、单星载波航向计算通道和航向最优估计模块。本发明还提供一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化方法，首先DR模块根据惯性传感器陀螺输出和车辆前进距离推导出以任意设置的初始航向为初值的DR轨迹，然后单星载波航向计算通道根据单颗卫星的载波观测值获取真实运动轨迹方向，结合DR轨迹方向得到初始航向，最后通过航向最优估计模块对所有卫星通道输出的航向进行筛选和平均，得到精确且可靠的初始航向。该技术方案能够在95%的置信条件下，5秒对准时长时航向初始化精度达到0.65度。本发明采用GNSS载波相位观测作为初始化条件，在城市环境中具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN110674724B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910891152.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统，属于目标识别领域，本发明利用影像传感器获取机器人巡航路线上的影像数据，对影像数据进行处理得到疑似目标，针对疑似目标采取主动策略智能地调整机器人，使传感器能更好地获取疑似目标的影像，最终确认疑似目标是否为需要识别的目标，并给出准确的识别结果。本发明与现有技术相比从影像信息源头显著提高了质量，能够更有效、灵活、可靠地实现目标识别，并可以在一定程度上减小计算量，尤其是针对一些需要从特定角度和距离观察识别的目标物体，如二维码、门牌号等，识别效果较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107402006B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710608518.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统，所述方法包括：S1对定位数据和轨道几何状态参数数据进行时间同步；S2根据IMU数据进行惯性导航解算；S3对惯性导航结果和轨道里程数据进行融合解算，推算里程推算值；S4基于时间关联性，给轨道几何状态参数数据赋予里程推算值，获得轨道几何状态参数序列；S5将轨道几何状态参数序列与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列相关匹配，得到匹配里程值；S6对里程推算值和匹配里程值进行组合处理，得最优里程估计值。本发明以轨道几何状态参数为特征信号，通过将特征信号与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列进行相关匹配，实现分米级甚至厘米级的列车定位精度。
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公开(公告)号：CN108549397A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810355953.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法，设置无人机、机载相机、机载计算机、GNSS定位装置、惯性测量元件和带有授权信息的二维码，无人机通过GNSS/INS组合导航移动到降落点附近，利用相机采集到的图像识别二维码，当从图像识别的二维码和二维码信息数据库匹配成功时，读取授权信息；无人机根据视觉和惯导组合导航方式确定二维码中心点在无人机机体坐标系下的位置以及无人机在二维码局部坐标系下的姿态，调整无人机位姿，控制降落点和降落姿态的偏差进行自动降落。本发明与现有技术相比，更易于操作、部署成本低、不易受环境干扰、稳定性好、安全性好，适用于物流货运、抢险救灾等诸多领域，易于推广。
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公开(公告)号：CN103760594A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410027100.3
申请日：2014-01-21
Applicant: 武汉大学
CPC classification number: G01V1/18
Abstract: 一种GNSS接收机与地震仪的一体化系统，由一个GNSS接收机、一个地震仪、一个卡尔曼滤波器、一个地震仪误差修正装置、以及一个GNSS接收机动态辅助装置组成，所述GNSS接收机的输出与地震仪的输出与卡尔曼滤波器输入相连；卡尔曼滤波器的三路输出中，一路输出为一体化系统的输出，另两路输出分别与地震仪误差修正装置、GNSS接收机动态辅助装置相连；地震仪误差修正装置的输出与地震仪的控制输入相连，GNSS接收机动态辅助装置的输出与GNSS接收机的控制输入相连。本发明可最大程度发挥GNSS接收机和地震仪的优势，兼顾静态、强震情况下的位移、速度测量精度，可广泛应用于各种地质灾害的监测和预警，以及各种形变监测。
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公开(公告)号：CN102590842B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210040473.5
申请日：2012-02-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS/IMU一体化天线，将一个或以上GNSS天线与一个或以上惯性测量单元一体化安装，将惯性测量单元整体的测量中心和GNSS天线整体的相位中心设置在同一垂直线或水平线上，或者直接将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合。本发明根据惯性测量单元与GNSS天线的几何安装位置，将惯性测量单元整体的测量中心与GNSS天线整体的相位中心重合或等效转换至GNSS天线整体的相位中心，消除惯性测量单元与GNSS天线之间的杆臂效应，简化组合导航算法中杆臂补偿环节，减小相应误差，以简化系统设计和方便用户安装使用。
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公开(公告)号：CN102590827B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201210034124.2
申请日：2012-02-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统，包括GNSS接收机子系统、中频数据记录子系统、中频数据实时回放子系统和隔离兼容接口模块；中频数据记录子系统由数据打包模块、实时数据上传模块和数据存储模块组成，中频数据实时回放子系统由数据发模块送、实时数据下传模块和数据解析模块组成，各子系统间由隔离兼容接口模块连接。本发明包括三种工作模式：普通定位模式、记录定位模式和回放定位模式，且其具有结构兼容性强、数据格式灵活和数据传输高速连续等特点。
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