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公开(公告)号：CN114007794A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202080045113.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 在层叠焊道从而制作造型物时，分割出多个焊道模型的工序在与已有的焊道不相邻的部位形成焊道的位置应用截面梯形的梯形焊道模型。在与已形成的焊道相邻地形成的位置应用截面平行四边形的平行四边形焊道模型，在该平行四边形焊道模型中，焊道层叠方向上的对边相互平行且焊道排列方向上的对边与相邻的另一焊道模型的侧边平行。
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公开(公告)号：CN113811417A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202080034719.0
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供能够在没有下垂、凹凸不平等不良状况的情况下高效地形成熔敷焊道从而造型层叠造型物的层叠造型物的制造方法以及层叠造型物。在基部层叠使填充材料熔融以及凝固而成的多条熔敷焊道从而造型造型物的层叠造型物的制造方法中，包括在基部形成支承焊道的支承焊道形成工序、以及使熔敷焊道层叠于支承焊道的层叠工序。在支承焊道形成工序中，在以相对于铅垂方向倾斜的方式成形所述支承焊道的情况下，将支承焊道的高度H与宽度W之比H/W设为0.35以上。
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公开(公告)号：CN109070255B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201780024192.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种用于设定焊接机器人的焊接和施工条件的焊接和施工条件设定系统，控制装置遵循操作者的检索操作，从主条件数据和用户条件数据的至少一个中，提取与检索操作对应的施工条件信息的施工条件参数，从所述主条件数据和所述用户条件数据中的至少一个中，提取与提取出的施工条件参数相对应的焊接条件信息的焊接条件参数，并且，在提取出的焊接条件参数之中，计算作为对熔敷量或操作效率的至少一个进行评价的结果的评价项目，显示装置显示焊接条件参数的至少一个和评价项目。
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公开(公告)号：CN107249801B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201680012294.7
申请日：2016-02-24
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
Abstract: 知晓为了实现目标质量而应当将哪个焊接条件以怎样的值为限度进行修正。在进行焊接时的条件即焊接条件的设定辅助装置(40)中，输入接收部(42)接收焊接中的目标质量的指定，焊接条件信息输出部(44)根据由输入接收部(42)接收到的目标质量的指定，输出为了实现该目标质量而应当修正的焊接条件的项目、以及表示为了实现该目标质量而焊接条件的项目能够采取的值的限制的限制信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109070255A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024192.1
申请日：2017-03-07
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种用于设定焊接机器人的焊接和施工条件的焊接和施工条件设定系统，控制装置遵循操作者的检索操作，从主条件数据和用户条件数据的至少一个中，提取与检索操作对应的施工条件信息的施工条件参数，从所述主条件数据和所述用户条件数据中的至少一个中，提取与提取出的施工条件参数相对应的焊接条件信息的焊接条件参数，并且，在提取出的焊接条件参数之中，计算作为对熔敷量或操作效率的至少一个进行评价的结果的评价项目，显示装置显示焊接条件参数的至少一个和评价项目。
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公开(公告)号：CN107570837A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710504832.0
申请日：2017-06-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/00
Abstract: 本发明的朝下焊接中的焊接条件创建方法，决定利用焊接机器人在朝下焊接中焊接V型坡口、レ型坡口、或者角焊缝坡口时的焊接条件，其中，作为用于决定焊接条件的计算所使用的参数，准备条件A和条件B，条件A具有接头形状、坡口形状、坡口角度、间隙宽度、衬垫的有无的至少1个参数，条件B具有焊接时的气体种类、焊丝直径、焊丝种类、焊丝的突出长度、焊接电源的种类、电源特性、焊炬的种类的至少1个参数，根据条件A的参数和条件B的参数的组合来创建焊接条件。
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公开(公告)号：CN102375450B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110218052.2
申请日：2011-08-01
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/42
CPC classification number: B23K9/124 , B23K9/095 , B23K9/1062 , B23K9/1087 , B23K37/0452 , G05B19/4086 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494
Abstract: 本发明提供一种离线示教的方法，其设定以焊接线方向为Y方向，与被焊接材料(1)的面垂直的方向为Z方向，与Y方向及Z方向垂直的方向为X方向的三维正交坐标系。而且，设定XAYAZA的坐标系A作为从前一步骤向当前步骤的后段坐标系，设定XBYBZB的坐标系B作为从当前步骤向下一步骤的后段坐标系。因此，从前一步骤至当前步骤的焊接线段作为YA方向，从当前步骤向下一步骤的焊接线段作为YB方向。用将该工件作为基准的坐标系规定焊接线，操作员在该工件坐标上指定焊炬移动量。通过这种方法，无需很熟练的操作就可以高精度地实施焊接系统中的离线示教。
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公开(公告)号：CN102161126B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110040028.4
申请日：2011-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种作业机械手的传感动作生成方法、传感动作生成装置及传感动作生成程序。即使在实际的作业工件信息和示教数据的误差大的情况下，也可自动生成适当的传感动作，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负荷。生成在作业机械手进行传感动作时使用的传感动作数据，作业机械手具有可与作业工件接触的接触式传感器。在作业机械手的接触式传感器与作业工件接触的传感位置下，提取接触式传感器接触的作业工件的接触面，并且选择构成该接触面的一个边缘，再设定作业机械手的传感姿势，使得被选择的一个边缘的位置与将在接触式传感器的基端侧设定的设定位置投影在接触面上的位置一致，以包括被再设定的传感姿势的方式生成作业机械手的传感动作数据。
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公开(公告)号：CN101659056B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910142596.8
申请日：2009-07-03
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供一种机器人的干涉回避方法以及机器人系统，能够可靠地回避机器人和障碍物之间的干涉，同时可靠地进行规定的作业。该干涉回避方法反复执行如下步骤：进行在开始位置的干涉校验的步骤；若存在干涉则确定机器人(2)应该存在的区域的步骤；校验代表机器人(2)的各部位的对象点是否处于机器人(2)的应该存在的区域内的步骤；对于位于区域的内侧的部分赋予远离区域的边界且越接近边界越大的移动矢量，对于位于区域的外侧的部分赋予朝向区域内且比位于区域内时更大的移动矢量的步骤；使用合成了移动矢量的合成矢量求出机器人(2)的回避位置和姿态的步骤，由此设定不干涉的路径。
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