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公开(公告)号：CN110353790A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910580610.6
申请日：2019-06-28
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及一种辅助骨外固定器支链与下肢力线平行的工具，所述的骨外固定器包括骨外固定器支链和两个固定在支链两端的两个相同的环，在两个环上分布有相互对应定位孔，其特征在于，所述的工具包括两个结构相同的夹持机构和保证两部分夹持机构平行的连杆，两个夹持机构，分别用于夹持一个骨外固定器的环，其中一个带有可见光发射装置；每个夹持机构均包括夹持机构外壳和至少三个布置在外壳不同位置的弹簧固定器，夹持机构外壳的内周设置有凹槽，方便弹簧固定器移动到合适的位置；带有可见光发射装置的夹持机构，利用可见光发射装置和定位孔能够实现所夹持的骨外固定器的两个环之间的准确对孔定位。本发明具有定位准确，使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN109077785A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810623485.8
申请日：2018-06-15
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了基于六轴并联骨外固定装置的骨折康复评价方法，主要分为以下步骤：向现有六轴并联骨外固定装置的各个支链添加传感器，并使用经改装的装置复位和固定骨折；使用标记物，通过医学CT扫描识别骨折骨块与骨外固定装置的空间位置和姿态；依据临床通用的康复阶段划分方法，将康复过程划分为第一时期和第二时期：患者处于第一时期时，测量并分析骨折部位的力学状况，视情况微调骨外固定装置并指导患者康复训练；患者处于第二时期时，计算骨折康复的量化指标，选择合适的时机拆除骨外固定装置。本方法适用于各类市售的六轴并联骨外固定装置，具有经济性和便捷性；本方法使用能量分析的方法进行骨折康复的量化评价，可靠性好。
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公开(公告)号：CN104875182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510254682.3
申请日：2015-05-18
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接；主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接，导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接，手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。
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公开(公告)号：CN105500340A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610013246.1
申请日：2016-01-08
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 本发明公开了一种含有可重构平台的多闭环三转动抓放机构，它由静平台、动平台和连接动平台、静平台的第一、二、三及四主动支链构成；动平台为空间四杆机构，四个杆首尾转动连接,第一主动支链包括固定连杆，固定连杆底端与静平台固定连接，固定连杆上端通过第一静平台转动副与第一虎克铰链一端转动连接，第一虎克铰链另一端与第四转动副的中心点固定连接；第二、三、主动支链包括下连杆，下连杆一端通过移动副或者第五转动副与静平台连接，下连杆另一端与第二虎克铰链一端转动连接，第二虎克铰链另一端与上连杆底端转动连接，上连杆顶端与球铰链一端转动连接，球铰链另一端与动平台上对应设置的转动副的中心点固定连接。本机构刚度性能优良。
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公开(公告)号：CN104526685B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510013068.8
申请日：2015-01-09
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手，它包括两个平行四边形运动链以及设置在轴两侧的四台伺服电机，在轴的两侧分别放置有两台伺服电机，每一侧的两台伺服电机上下布置并且中心轴线共线，每一台伺服电机的输出轴与一台减速器的输入端固定相连，两个平行四边形运动链均由一条主体支链和一条辅助支链构成。本发明在传统的平面5R并联机械手的基础上，引入两条冗余辅助支链，构造冗余驱动机构，得到含平行四边形运动链的冗余驱动机构，可以在不改变机构原有主体支链结构尺寸的条件下避开工作空间内的驱动奇异，克服传统平面5R并联机械手在其奇异位型附近刚度差和机构易失控的缺陷，实现工作空间内的无奇异高速运动。
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公开(公告)号：CN104325456B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410577213.0
申请日：2014-10-24
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种新型两转动并联机构，它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一支链、第二支链和第三支链构成，所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链呈120度空间对称分布。本发明的一种新型两转动并联机构由连杆、虎克铰链和转动副组成，各支链完全由普通简单铰链组成，机构结构简单，易于装配；由于机构内部不具有特殊复杂铰链，机构刚度性能优越，可应用于卫星追踪定位，机器人肩/腕关节姿态调整等场合。
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公开(公告)号：CN104308842B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410578688.1
申请日：2014-10-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种新型面对称两转动并联机构，它包括静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链及从动支链，三条主动支链相对静平台中心轴线成120度对称分布，在静平台外圆周上设置有环形导轨；第一、二主动支链具有相同的机械结构。采用本结构三条主动支链相对静平台中心线成120度对称分布，各支链内部转动中心点彼此重合，移动能力彼此抵消，机构运动学性能及动态性能具有对称性，机构从动支链连接静平台与动平台，当动平台承受铅垂方向的力时，从动支链可以提供支撑力，具有从动支链的机构与不具有从动支链的机构相比有更好的刚度。可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能。
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公开(公告)号：CN104858883A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510252474.X
申请日：2015-05-18
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性仿生机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由横梁板、外侧板、内侧板、弹簧、板转动副以及弹簧转动副构成；主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接，导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接，手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。
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公开(公告)号：CN103523110B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310513177.7
申请日：2013-10-25
申请人： 天津大学
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种类轮式爬壁越障机器人，包括机体，在机体的尾端设有平衡装置，机体包括前后依次串接的至少2个机体分部，相邻的两个机体分部之间通过转动副连接，转动副的轴线与机体的上表面平行；在每个机体分部的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个类轮结构均安装在一驱动轴上，驱动轴安装在对应的机体分部上；类轮结构设有套装在对应驱动轴上的轮轴座和周向均布固定在轮轴座上的3～5个轮辐，轮辐采用弧形曲面结构，且在弧形曲面结构的外侧设有吸附结构，吸附结构与墙面的接触面积大于轮辐与吸附结构的接触面积，相邻的两个轮辐之间设有跨距。本发明运动速度快、越障能力强、接触面积大、吸附性能强。
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公开(公告)号：CN104476540A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410577214.5
申请日：2014-10-24
申请人： 天津大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种新型双环形导轨两转动并联机构,它包括静平台和动平台，在的静平台和动平台之间连接有从动支链、第一主动支链以及第二主动支链，动平台包括主动环形导轨，在的主动环形导轨的内壁周向上固定有从动环形导轨，从动环形导轨的上、下面的对称中心平面与主动环形导轨的上、下面的对称中心平面彼此重合，且从动环形导轨中心点和主动环形导轨中心点重合形成动平台中心点，从动环形导轨中心轴线和主动环形导轨中心轴线相互重合，采用本装置各支链内部转动中心点彼此重合，从动支链限制主动支链移动能力，机构从动支链连接静平台与动平台，可以为机构提供优越的铅垂方向的刚度性能，由于引入环形导轨，机构更易于实现两自由度大角度转动。
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