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公开(公告)号：CN109077785B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810623485.8
申请日：2018-06-15
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了基于六轴并联骨外固定装置的骨折康复评价方法，主要分为以下步骤：向现有六轴并联骨外固定装置的各个支链添加传感器，并使用经改装的装置复位和固定骨折；使用标记物，通过医学CT扫描识别骨折骨块与骨外固定装置的空间位置和姿态；依据临床通用的康复阶段划分方法，将康复过程划分为第一时期和第二时期：患者处于第一时期时，测量并分析骨折部位的力学状况，视情况微调骨外固定装置并指导患者康复训练；患者处于第二时期时，计算骨折康复的量化指标，选择合适的时机拆除骨外固定装置。本方法适用于各类市售的六轴并联骨外固定装置，具有经济性和便捷性；本方法使用能量分析的方法进行骨折康复的量化评价，可靠性好。
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公开(公告)号：CN109009376B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810909100.4
申请日：2018-08-10
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了并联外固定支架空间位姿自动识别方法，主要包括以下步骤：向临床安装于患者骨折部位的并联外固定支架两端的两个固定环上，分别安装三个标记物；经过一般的三维医学影像系统扫描重建后，得到六个标记球体；使用球面拟合的方法识别六个标记球体的球心坐标；结合标记物在两个固定环上的实际安装情况，分别建立固结于两个固定环的坐标系、确定外固定支架的空间位置和姿态；此外，操作三维医学影像系统扫描得到的骨折骨块三维影像、模拟复位骨折的运动，可以计算外固定支架复位骨折的调节量。本发明的方法使用精确的三维医学影像作为信息来源且不需要手工测量，可以有效提高现有各类并联外固定支架的临床使用效率和精度。
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公开(公告)号：CN108742804B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810567844.2
申请日：2018-06-05
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种骨折复位的方法及用于骨折复位的并联外固定支架，本发明的骨折复位方法适用于现有的六支链环状并联骨科外固定支架或本发明的支架，主要步骤包括：安装外固定支架、进行医学影像扫描和三维图像重建、识别位姿信息、交互式规划复位运动、求解外固定支架调节方案、调节外固定支架。本发明的外固定支架由两个固定环、六条可调节支链和六个标记物组成，固定环设置有多个连接孔，支链设置有球铰链、可锁紧的驱动关节、快拆装结构和虎克铰链，标记物由标记球体和销轴组成。使用本发明的骨折复位方法可以准确、直观、微创地治疗骨折或骨畸形，结合本发明的支架可以进一步提升治疗的精确度、可靠性和操作便捷性。
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公开(公告)号：CN109009376A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810909100.4
申请日：2018-08-10
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了并联外固定支架空间位姿自动识别方法，主要包括以下步骤：向临床安装于患者骨折部位的并联外固定支架两端的两个固定环上，分别安装三个标记物；经过一般的三维医学影像系统扫描重建后，得到六个标记球体；使用球面拟合的方法识别六个标记球体的球心坐标；结合标记物在两个固定环上的实际安装情况，分别建立固结于两个固定环的坐标系、确定外固定支架的空间位置和姿态；此外，操作三维医学影像系统扫描得到的骨折骨块三维影像、模拟复位骨折的运动，可以计算外固定支架复位骨折的调节量。本发明的方法使用精确的三维医学影像作为信息来源且不需要手工测量，可以有效提高现有各类并联外固定支架的临床使用效率和精度。
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公开(公告)号：CN108478266B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810253067.4
申请日：2018-03-26
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了自由连接式三支链并联骨科外固定支架，由两个固定环和三条支链组成，固定环设置有沿周向均布的连接孔，支链设置有两个驱动移动副、一个转动副和一个球副。两个固定环可以通过金属骨针分别与骨折两端的骨块固定连接；按照一定规律调节各个支链的驱动移动副，可以生成固定环之间的六自由度相对运动，实现骨折的复位。该外固定支架的三条支链可以在固定环之间自由连接，安装方便快捷；支链的数目较一般的并联外固定支架更少，整体轻便且对透视影像的干扰小；支链的驱动副可以精确地指示驱动位移量且可以锁紧，复位和固定骨折更精确。本发明的外固定支架可以有效提高骨科外固定技术的临床应用效果，具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108742804A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810567844.2
申请日：2018-06-05
申请人： 天津大学
摘要： 本发明公开了一种骨折复位的方法及用于骨折复位的并联外固定支架，本发明的骨折复位方法适用于现有的六支链环状并联骨科外固定支架或本发明的支架，主要步骤包括：安装外固定支架、进行医学影像扫描和三维图像重建、识别位姿信息、交互式规划复位运动、求解外固定支架调节方案、调节外固定支架。本发明的外固定支架由两个固定环、六条可调节支链和六个标记物组成，固定环设置有多个连接孔，支链设置有球铰链、可锁紧的驱动关节、快拆装结构和虎克铰链，标记物由标记球体和销轴组成。使用本发明的骨折复位方法可以准确、直观、微创地治疗骨折或骨畸形，结合本发明的支架可以进一步提升治疗的精确度、可靠性和操作便捷性。
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公开(公告)号：CN108478266A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810253067.4
申请日：2018-03-26
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了自由连接式三支链并联骨科外固定支架，由两个固定环和三条支链组成，固定环设置有沿周向均布的连接孔，支链设置有两个驱动移动副、一个转动副和一个球副。两个固定环可以通过金属骨针分别与骨折两端的骨块固定连接；按照一定规律调节各个支链的驱动移动副，可以生成固定环之间的六自由度相对运动，实现骨折的复位。该外固定支架的三条支链可以在固定环之间自由连接，安装方便快捷；支链的数目较一般的并联外固定支架更少，整体轻便且对透视影像的干扰小；支链的驱动副可以精确地指示驱动位移量且可以锁紧，复位和固定骨折更精确。本发明的外固定支架可以有效提高骨科外固定技术的临床应用效果，具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN109077786A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810879731.6
申请日：2018-08-03
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
CPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了全对称三支链并联外固定支架，由上固定环、下固定环和三条结构相同的支链构成；上固定环和下固定环为环状结构、沿圆周方向均布有数个连接孔，下固定环沿圆周方向还等间隔设置有三个旋转驱动副机构，每个旋转驱动副机构由一组蜗轮蜗杆机构组成，并设置有指示刻线显示旋转机构的转动量；三条支链在上固定环和下固定环之间沿圆周方向对称分布，每条支链均设置有一个球铰链和一个直线驱动副机构，直线驱动副机构设置有指示刻线显示移动量。使用本发明的支架固定骨折部位后，通过一定的方法确定骨折骨块的空间畸形参数并调节各个直线驱动副和旋转驱动副机构，可以精确、有效地实现骨折畸形的六自由度复位。
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公开(公告)号：CN109077786B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810879731.6
申请日：2018-08-03
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了全对称三支链并联外固定支架，由上固定环、下固定环和三条结构相同的支链构成；上固定环和下固定环为环状结构、沿圆周方向均布有数个连接孔，下固定环沿圆周方向还等间隔设置有三个旋转驱动副机构，每个旋转驱动副机构由一组蜗轮蜗杆机构组成，并设置有指示刻线显示旋转机构的转动量；三条支链在上固定环和下固定环之间沿圆周方向对称分布，每条支链均设置有一个球铰链和一个直线驱动副机构，直线驱动副机构设置有指示刻线显示移动量。使用本发明的支架固定骨折部位后，通过一定的方法确定骨折骨块的空间畸形参数并调节各个直线驱动副和旋转驱动副机构，可以精确、有效地实现骨折畸形的六自由度复位。
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公开(公告)号：CN109077785A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810623485.8
申请日：2018-06-15
申请人： 天津大学
IPC分类号： A61B17/62
摘要： 本发明公开了基于六轴并联骨外固定装置的骨折康复评价方法，主要分为以下步骤：向现有六轴并联骨外固定装置的各个支链添加传感器，并使用经改装的装置复位和固定骨折；使用标记物，通过医学CT扫描识别骨折骨块与骨外固定装置的空间位置和姿态；依据临床通用的康复阶段划分方法，将康复过程划分为第一时期和第二时期：患者处于第一时期时，测量并分析骨折部位的力学状况，视情况微调骨外固定装置并指导患者康复训练；患者处于第二时期时，计算骨折康复的量化指标，选择合适的时机拆除骨外固定装置。本方法适用于各类市售的六轴并联骨外固定装置，具有经济性和便捷性；本方法使用能量分析的方法进行骨折康复的量化评价，可靠性好。
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