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公开(公告)号：CN113894373A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111010755.6
申请日：2021-08-31
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种恒力电解磨削加工装置，包括用于与机器连接的上连接法兰，上连接法兰下方设置有下安装台，上连接法兰与下安装台之间设置有间隙调节组件，下安装台下设置有下伺服电机、电流检测模块和电源模块，下伺服电机的输出端连接有电解磨削工具；电源模块的负极连接电解磨削工具，电源的正极连接待加工的工件，电解磨削工具、工件及流经电解磨削工具和工件的电解液形成导电回路；其中，在电解磨削工具对工件进行磨削处理时，电流检测模块检测导电回路中的电流，间隙调节组件根据电流调节电解磨削工具与工件之间的加工间隙。本发明通过调节加工间隙便于对工件进行精调磨削控制，以完成控制恒定接触力的目的。
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公开(公告)号：CN113828992A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111181670.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B23K37/047 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。
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公开(公告)号：CN113798955A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111181091.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种小曲率自由曲面仿形打磨装置，包括机架、用于对工件进行定位的第一夹紧定位机构、用于对标准产品进行定位的第二夹紧定位机构、用于对工件进行打磨的打磨执行机构、用于与标准产品相接触且用于确定打磨轨迹的仿形打磨机构以及用于控制第一夹紧定位机构和第二夹紧定位机构在打磨过程中进行位置调节的调节机构，打磨执行机构和仿形打磨机构为可旋转的设置于机架上。本发明的小曲率自由曲面仿形打磨装置，具有驱动元件较少，控制简单，传动功率大，对于复杂零件的自适应能力强，打磨较为稳定等优点，拓展了仿形打磨的应用空间，使机器在面对复杂曲面时能够做出更好的应对。本发明还提供了一种小曲率自由曲面打磨方法。
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公开(公告)号：CN110393850A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910714048.1
申请日：2019-08-03
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法，包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、与外接的控制相连的限位开关组，还包括：卷丝装置、送针装置，其具体使用步骤如下：S1；直线运动；S2；精确定位；S3；回转运动；S4；传递驱动力；S5；导向粒子；S6；植入；通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
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公开(公告)号：CN109296655A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811162685.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及集分珠、定珠功能于一体的轴承装配用设备及其使用方法，该装置包括保持架，用于放置轴承的内圈和外圈；分珠器，安装在保持架的一端使放置在内圈中的滚珠均匀分开；定珠器，安装在保持架的另一端对分珠后的滚珠定位，且保持架上设有定珠推进系统。分珠器包括负载板、连接在负载板上呈环形分布的若干个长度不一的分珠杆，且任一个分珠杆上均连接有分珠头；定珠器包括前端柱体、后端柱体，前端柱体上均布有若干个凹齿，且任意相邻的凹齿之间均设有与分珠杆配合的圆孔。本发明能够实现对轴承内外圈安装滚珠时的分珠和定珠，起到滚珠分珠均匀，防止挤压磨损的作用，确保滚珠定位准确；同时有利于结合机器人实现集成化作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109058308A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811162683.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助轴承滚珠自动灌珠和分珠的设备及其使用方法，该装置包括固定支架，固定支架上连接有用于灌珠和分珠的移动调整装置、与移动调整装置配合的导向装置、用于推送滚珠的灌珠装置；移动调整装置包括安装板、连接在安装板上的调整气缸，调整气缸的输出端穿过固定支架连接有移动座板，移动座板上设有左挡块和右挡块；导向装置包括导向杆，导向杆配合有与移动座板相连的导套；灌珠装置包括安装块、连接在安装块上的灌珠气缸，移动座板上设有供灌珠气缸的输出杆伸出的过孔。本发明为轴承装配时滚珠的灌珠和分珠提供动力，有利于实现机器人装配轴承的集成化作业，具有功能强大、操作灵活、使用简单的优点。
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公开(公告)号：CN119238510A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411449770.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合LM‑GA算法的人‑机动作映射控制系统及方法，涉及人‑机动作映射控制领域，本发明通过根据光学动作捕捉系统获取的手臂关节位置信息，利用逆运动学中的几何解法得到相应的手臂关节转角，其次利用逆运动学迭代算法得到机械臂的关节角度数据并将其首先在虚拟环境中进行验证；然后利用光学动作捕捉系统获取机械臂末端的轨迹数据，通过比较人臂末端和机械臂末端的轨迹数据，可以评估机械臂运动的复现精度，确保人‑机动作映射系统的准确性和可靠性，另外采用了一种改进的迭代算法，通过不断地逼近最优解，迭代算法能够逐步调整机械臂关节的角度，直至达到预定的末端执行器位置。
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公开(公告)号：CN118261226A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410397777.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于自蒸馏的卷积神经网络自适应剪枝方法，具体包括以下步骤：步骤S1，构建自适应CNN模型，并在每一层的每个滤波器中引入了一个额外的可训练参数；步骤S2，采用正则化项代入目标函数；步骤S3，将自蒸馏集成到端到端自适应剪枝算法；步骤S4，引入资源约束正则化，以促进不同程度的修剪。本发明简化跨不同层自适应修剪过程：引入端到端自适应修剪，为每个通道引入一个可训练的参数，便于控制通道修剪，这种将剪枝整合到训练过程中，消除了对大量超参数调优的需要，剪枝和微调同时进行，产生最终的剪枝模型；减少性能损失提高了准确性：引入自蒸馏修剪，减轻通常观察到的修剪后的性能下降。
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公开(公告)号：CN109027023B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811160596.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法，该组装平台包括前固定支架、后固定支架、连接于后固定支架的中间组装台，中间组装台的前侧设有装配轴承用的定位卡槽和过孔；中间组装台的后侧连接有后支架，后支架上连接有导杆，导杆上配合有定内圈装置，后固定支架上设有驱动定内圈装置的辅推机构I；前固定支架上设有长杆，长杆上配合有灌珠装置，前固定支架上设有驱动灌珠装置的辅推机构II。本发明能够实现对轴承装配时轴承内圈的定位以及滚珠的灌珠，具有内圈定位准确可靠、装配精度高、自动化程度高的优点；可借助机器人抓取定内圈装置和灌珠装置进行配合作业，实现对轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN116577093A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310393332.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及RV减速器故障检测技术领域，具体为一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，包括以下步骤：步骤(S1)实验设置搭建实验平台，实验平台包括六轴工业机器人、三种不同类型的RV减速器、霍尔传感器、数据收集卡、信号校准函数发生器以及PC电脑；步骤(S2)数据采集；步骤(S3)数据预处理；步骤(S4)特征提取；步骤(S5)特征选择；步骤(S6)分类器模型训练；步骤(S7)性能评估。本发明通过提供一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，节省了空间、成本与系统复杂度，且提高了实时监测性以及故障诊断率，同时电机电流特征分析的使用降低了声发射分析和振动分析中受噪声或外部振动影响带来的故障误差。
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