公开(公告)号：CN119369385A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411445302.X

申请日：2024-10-16

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 张振 ,  谢许瑞 ,  王文豪 ,  史柯楠 ,  方明 ,  张清增

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06F30/20 ,  G06F3/01 ,  G06T19/00 ,  G06F111/18

Abstract: 本发明公开了一种基于Unity3D的打磨工艺虚拟化仿真系统及方法，涉及虚拟化仿真领域，本发明通过基于Unity3D平台对打磨工艺虚拟化进行实施；该系统不仅为操作人员提供了一个安全、高效的虚拟培训平台，而且通过精确的主从设备空间映射技术，为遥操作提供了坚实的技术支撑；通过结合Geomagic Touch力反馈设备和HTC VIVE Pro 2虚拟现实设备，实施例实现了异构模型之间的精确空间映射，构建了一个逼真的虚拟打磨环境；其中通过设计异构模型之间的空间映射算法，实现了精确的机械臂控制，通过网格细分法，增加和分配顶点位置以及构建三角面生成工件的网格模型，并基于Mesh切割算法实现了打磨功能，通过力反馈设备提供打磨过程中力的效果，达到打磨工艺虚拟化的目的。

公开(公告)号：CN119238510A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411449770.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 张振 ,  张清增 ,  史柯楠 ,  王文豪 ,  方明 ,  谢许瑞

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于混合LM‑GA算法的人‑机动作映射控制系统及方法，涉及人‑机动作映射控制领域，本发明通过根据光学动作捕捉系统获取的手臂关节位置信息，利用逆运动学中的几何解法得到相应的手臂关节转角，其次利用逆运动学迭代算法得到机械臂的关节角度数据并将其首先在虚拟环境中进行验证；然后利用光学动作捕捉系统获取机械臂末端的轨迹数据，通过比较人臂末端和机械臂末端的轨迹数据，可以评估机械臂运动的复现精度，确保人‑机动作映射系统的准确性和可靠性，另外采用了一种改进的迭代算法，通过不断地逼近最优解，迭代算法能够逐步调整机械臂关节的角度，直至达到预定的末端执行器位置。