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公开(公告)号：CN109712157B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811631470.2
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的重力场法加速度计校准方法，该校准方法主要包括：提出铅锤法确定重力场的方向，然后利用铅垂线作为转台的旋转角度初始基准；利用单目视觉系统拍摄旋转台面图像，利用模板匹配法确定旋转台面图像中的矩形靶标特征区域；基于Zernike矩方法实现矩形靶标特征边缘的亚像素提取；使用累计概率霍夫变换PPHT算法提取矩形靶标的长边，该边与铅垂线的夹角即为当前位置转台的旋转角度；利用测量的旋转角度计算加速度计的灵敏度，可实现任意旋转角度的重力场法加速度计校准。本方法解决了传统重力场法加速度计校准存在校准精度有限，且校准多轴加速度计时存在安装误差的不足。
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公开(公告)号：CN109767394B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811633829.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种非匀速直线运动的模糊图像复原方法，通过帧间差分法确定序列图像中的目标运动区域，利用光流梯度法判断运动区域的目标运动方向；根据运动目标特征边缘邻域灰度分布与运动方向相关的特点，对不同运动方向下采集的图像使用不同的图像复原方法，改善复原图像的质量，以提高后续运动目标特征边缘的提取精度。为了提高非匀速直线运动的复原图像的准确性，本发明方法提供了一种针对非匀速直线运动的模糊图像复原方法。通过满足不同运动方向的图像复原方法的应用，结合目标运动模型，实现了快速、精度高的模糊图像复原。
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公开(公告)号：CN107063443B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710246594.8
申请日：2017-04-16
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种三维空间运动轨迹振动合成方法，属于振动校准领域，该方法包括理想空间运动轨迹的空间姿态和轨迹形状的描述、目标的X、Y、Z轴向幅值和相位的计算、振动控制器、三轴向振动台、X、Y、Z轴向正弦振动的生成、三维空间运动轨迹的合成。任意幅值和相位的X、Y、Z轴向正弦振动合成空间直线、空间圆形和空间椭圆三种类型的三维空间运动轨迹。通过正交矩阵和长短轴分别描述空间椭圆运动轨迹的空间姿态和轨迹形状。根据空间椭圆的姿态和形状计算目标的X、Y、Z轴向幅值和相位，通过迭代控制算法修正驱动信号，控制三轴向振动台合成所需的空间运动轨迹。本发明可以通过X、Y、Z轴向幅值和相位自由调整三维空间运动轨迹的姿态和形状。
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公开(公告)号：CN111078612A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911090254.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 公开了基于FPGA的biss-c协议的译码系统，属于惯性导航系统技术领域。该系统包括：BISS-C编码器，用于为绝对编码器提供位置请求和时钟信息以及接收到时钟信号后，与时钟信号同步的位置采集数据，并提供给所述数据采集模块；数据采集模块，用于接收转台的slo位置数据和惯性系统的导航数据；编码模块，用于根据所述数据采集模块接收到的位置数据和导航数据进行编码，得到编码后的数据；解码模块，用于对从所述编码模块接收到的编码后的数据进行解码得到解码后的数据。该系统对提高惯性导航系统试验质量具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109712157A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811631470.2
申请日：2018-12-29
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的重力场法加速度计校准方法，该校准方法主要包括：提出铅锤法确定重力场的方向，然后利用铅垂线作为转台的旋转角度初始基准；利用单目视觉系统拍摄旋转台面图像，利用模板匹配法确定旋转台面图像中的矩形靶标特征区域；基于Zernike矩方法实现矩形靶标特征边缘的亚像素提取；使用累计概率霍夫变换PPHT算法提取矩形靶标的长边，该边与铅垂线的夹角即为当前位置转台的旋转角度；利用测量的旋转角度计算加速度计的灵敏度，可实现任意旋转角度的重力场法加速度计校准。本方法解决了传统重力场法加速度计校准存在校准精度有限，且校准多轴加速度计时存在安装误差的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106504290A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610918342.0
申请日：2016-10-20
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种高精度的摄像机动态标定方法，属于图像处理与机器视觉检测技术领域。棋盘格靶标图像X型标定点的检测；棋盘格靶标X型标定点的高精度定位；基于非量测畸变校正的摄像机标定；摄像机动态标定。本方法稳定、可靠、实用，可同时适用于简单背景与复杂背景及大视场条件下的摄像机标定。本方法标定过程简单、实时性好，对于序列图像中的靶标特征区域只需对第一帧图像靶标区域进行匹配，只需任意i帧单幅图像即可完成单次摄像机标定，确定对应的单应性矩阵Hi。本方法不存在参数耦合，整个标定过程仅仅只需求解与优化单个畸变系数。本发明通过靶标标定点的高精度定位与非线性摄像机成像模型畸变系数的优化方法提高标定精度。
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公开(公告)号：CN114459502B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111553099.4
申请日：2021-12-17
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台的惯性测量单元校准方法，将由三轴向加速度传感器和三轴向角度传感器构成的惯性测量单元紧固于Stewart平台的动平面中心位置；通过控制Stewart平台分别沿X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的直线振动，为三轴向加速度传感器提供激励加速度；控制Stewart平台分别绕X、Y及Z三个方向产生不同频率和幅值的角振动，为三轴向角度传感器提供激励角度。利用数据采集设备采集惯性测量单元的输出信号，并进行信号处理；结合机器视觉方法测量的激励信号与数据采集设备采集的输出信号处理结果实现基于Stewart平台的惯性测量单元校准。相比于现有的方法，该方法无需多次重复安装惯性测量单元即可完成校准，具有灵活、简单、高效等优势。
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公开(公告)号：CN115615459B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211124749.8
申请日：2022-09-15
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于圆锥运动的MEMS倾角传感器动态测试方法，该方法包括：首先利用数据采集与显示单元采集紧固于运动测试平面上的MEMS倾角传感器的输出倾角；其次采集六自由度运动平台的编码器信息；然后基于正运动学原理提取圆锥运动在空间内的变化位姿，并将位姿信息转换为对应的测量轴向的角度信息；最后利用获得的MEMS倾角传感器输出倾角与圆锥运动空间角度测试MEMS倾角传感器的动态性能。相比于现有的测试方法，本方法具有灵活、高效、简单等优势，减小了安装误差和不确定度的引入，可加剧MEMS倾角传感器漂移问题的暴露，有利于MEMS倾角传感器动态性能的测试及数学漂移的研究。
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公开(公告)号：CN115562017B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211218768.7
申请日：2022-10-07
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种传感器低频振动校准系统的迭代学习控制方法，本方法采用迭代学习控制方法控制直线电机实现振动。首先对永磁同步电机进行数学建模，其次设计迭代学习控制律，然后为改善低频振动台波形失真度及相位延迟，通过迭代学习控制律的学习迭代过程来改善低频台性能。相比现有控制方法，本方法在保证动态运动精度的前提下，具有满足传感器低频振动校准的特点。本发明方法有效解决了传统控制方法带来的幅值准确性差的问题，提高了低频振动台的频率响应带宽、显著提高了幅值准确性。
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公开(公告)号：CN114526755B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111553121.5
申请日：2021-12-17
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的并联运动平台直线轴校准方法，该方法主要包括：首先通过惯性测量单元测量并联运动平台沿直线轴运动的动态位姿，其次建立并联运动平台的位姿误差辨识模型，最后构建位姿偏差的泛函模型，优化求解并联运动平台的结构误差。相比于传统的光学和机械测量方法，本方法具有便携、简单、高效、可靠、精度高，在并联运动平台的动态性能测试方面的优势明显。
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