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公开(公告)号：CN117077498A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311333331.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种柔顺并联机构的建模方法、装置、电子设备及存储介质，属于并联机器人技术领域，该方法包括：获取柔顺并联机构中柔性铰链的力位关系；构建包括所述柔性铰链的广义支链，根据所述力位关系确定所述广义支链响应于作用力产生的末端形变；将所述作用力和所述柔顺并联机构内部的驱动力等效，由所述末端形变求解得到运动学模型。本发明通过等效原理，克服了模型与现实情况不相符的问题，实现了提高柔顺并联机构的模型精确度的技术效果。
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公开(公告)号：CN114486898A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210355208.X
申请日：2022-04-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及纺织品技术领域，公开了一种针对复杂颜色与纹理的织物缩水率测试方法及系统，该方法包括相机标定、试样标记、初态测量、试样洗涤、末态测量和对比计算等步骤。该方法利用夜光染料或荧光染料将直线交叉记号标记在试样的表面上，该染料在特定光照条件下能清晰成像，避免了受到织物表面的复杂颜色与纹理干扰；再利用直线交叉记号的交点为标记点，可通过标记点周围的图形推理计算标记点所在位置，避免因标记点成像不清晰而导致标记点识别出现误差，用图像识别代替人工量取，自动化程度高，快速高效，减少人为误差，省时省力。
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公开(公告)号：CN118884688A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411355795.8
申请日：2024-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种电动载物台，涉及运动平台技术领域，其中，所述电动载物台包括底座、移动座、电磁直线驱动机构、电磁旋转驱动机构旋转台及第一压电驱动机构；底座设有第一避让口，移动座滑动连接于底座，移动座设有第二避让口；电磁直线驱动机构设于底座，并与移动座传动连接；电磁旋转驱动机构设于移动座背向底座的一侧；电磁旋转驱动机构设有第一中心通光孔；旋转台设于电磁旋转驱动机构，以使电磁旋转驱动机构带动旋转台转动；第一压电驱动机构设于电磁旋转驱动机构，并与旋转台相邻设置，用于对旋转台定位；本发明提供的技术方案可满足高运动平稳性、纳米级运动精度的同时，还能实现具有中心通光孔的高速旋转运动。
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公开(公告)号：CN117040313B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311303637.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及压电驱动器技术领域，特别公开一种电机线性促动装置和电机线性促动装置的控制方法，其中，本发明技术方案的电机线性促动装置包括机架、音圈电机、滑块、弹性夹持装置及伸缩压电陶瓷；音圈电机固定于机架上；滑块滑动连接于机架上，并与音圈电机的电磁线圈传动连接；弹性夹持装置包括本体和活动连接于本体的弹性结构，本体固定于机架上；伸缩压电陶瓷设于机架上，并位于滑块的下方；伸缩压电陶瓷可伸缩地接触弹性结构，以推动弹性结构靠近或远离滑块。本发明技术方案实现音圈电机的机械自锁，进而让音圈电机长时间保持稳定的定位精度，且实现音圈电机更高精度的位移微调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115625689B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211652822.9
申请日：2022-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及微夹持器技术领域，具体涉及一种用于显微操作的微夹持器及其调节方法，所述微夹持器整体为对称结构，包括二级柔顺放大机构、两个调节机构和夹持机构，所述调节机构一端与所述二级柔顺放大机构连接，另一端与所述夹持机构连接。本发明中通过设置第一压电陶瓷、第二压电陶瓷可同时实现微夹持器的多个自由度运动，即夹爪的夹持运动、前后搓动和上下搓动；通过细胞夹爪采用MEMS工艺制作，并通过胶粘方式与夹爪臂连接，可简化加工工艺，降低微夹持器的成本；通过设置手动调节器，通过X向调节螺钉、Y向调节螺钉分别调节夹爪的水平、竖直方向，可实现显微镜的高精度安装调节，将夹爪的相对安装误差控制在1μm。
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公开(公告)号：CN115572670B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211480914.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及显微操作的技术领域，公开了一种细胞显微操作装置及多细胞管理方法。所述细胞显微操作装置包括：移动控制机构，所述移动控制机构包括视觉组件、操作平台和多个移动结构，所述操作平台上设有培养皿，所述移动结构环绕所述操作平台设置；所述视觉组件设置于所述培养皿的一侧；微操作机构，所述微操作机构包括存储有细胞培养液的存储针、用于移动细胞的吸附针、用于存放处理后的细胞的收纳针和用于注射细胞的注射针，所述微操作机构设置于所述移动结构上；伺服驱动机构，所述伺服驱动机构用于输出指定压力。本发明通过微操作机构单次控制少量细胞，多次重复使用微操作机构即可对大量细胞进行管理，实现多细胞自动管理。
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公开(公告)号：CN115521864A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211508067.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及显微操作的技术领域，公开了一种远程操作的力反馈自适应显微操作仪。所述远程操作的力反馈自适应显微操作仪包括：细胞载物台，用于容纳需要操作的细胞；执行机构，所述执行机构包括两个机械臂以及分设于两个所述机械臂末端上的穿刺针和夹持器，所述机械臂具有x轴、y轴和z轴三个方向上的自由度，两个所述机械臂分设于所述细胞载物台两侧；视觉模块，用于获取细胞、所述穿刺针和所述夹持器的位置信息，所述视觉模块设置于所述细胞载物台的一侧；操作主手，用于控制所述执行机构的动作。操作者可通过操作主手远程控制显微操作仪进行细胞操作，操作主手设有能让操作者获得更真实手感的阻力反馈功能，有利于提高细胞操作质量。
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公开(公告)号：CN114693680A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210607802.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种织物纤维的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：采集待检测织物的多张显微图像，对多张显微图像进行图像拼接，获得全局图像；对全局图像进行图像预处理，并对处理后的图像进行织物纤维骨架提取，获得对应的骨架图像；对骨架图像中的交叠纤维进行纤维拆分，获得拆分后的每个单条纤维对应的单条纤维图像；对每张单条纤维图像进行特征提取，获得对应的单条纤维的至少一种纹理特征参数，根据至少一种纹理特征参数，确定单条纤维的纤维类型；统计每一种纤维类型对应的纤维数量，根据各种纤维类型对应的纤维数量，确定织物的各种纤维类型占比。本发明实现了提高织物纤维检测的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114134028B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210111379.8
申请日：2022-01-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及微量注射技术领域，公开了一种细胞显微注射装置，所述细胞显微注射装置包括具有通过第一通道连通的储液腔室、安装腔室的外壳，固定在外壳上并与安装腔室连通的注射头、注射结构以及至少两个单向阀；其中注射结构固定于安装腔室内，中间内部设有注射腔、第二通道和第三通道；环注射腔的外侧壁上设有压电陶瓷环。本申请抛弃了传统机械结构，以压电陶瓷环沿径向方向收缩或扩张以带动注射腔体积变动，从而完成高精度、高分辨率位移，保证了单次压缩注射结构注射的液体体积可达到皮升级。且通过分段控制解决惯性流问题，从而实现高精度皮升级定量注射。同时还具备操作简单、方便拆卸清洗维护等优点。
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