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公开(公告)号：CN114789452A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210708291.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 一种基于机器视觉的机器人抓取方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，方法包括：触发拍照模块触发拍照模块进行拍照，拍照模块将拍下的图像传送到图像获取模块，图像获取模块将拍下的图像传至计算位置模块；计算位置模块接收到拍下的图像后，对拍下的图像上的工件进行视觉算法处理得出其位置信息，并将识别到的工件的位置信息发送给机械臂抓取模块，机械臂抓取模块接收到传送来的工件位置信息后，执行抓取工作，机械臂抓取模块每完成一次抓取工作则发送一次拍照信号至触发拍照模块；重复前面的步骤至完成所有工件的抓取工作。本发明有益效果：可快速在一堆乱序工件中对工件执行抓取工作，使乱序抓取工作循环顺利执行，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN114399231A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210296140.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/06 , G06Q30/06 , G06Q50/02 , G06F16/2455
Abstract: 本申请属于机器人调度技术领域，公开了一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
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公开(公告)号：CN114265416A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210188031.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种AGV小车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过6个超声波传感器分别安装在AGV小车底盘的正前方、左前方、右前方、正后方、左后方、右后方，无需设置视觉设备或者其他设备，大大降低实施成本；根据6个超声波传感器检测到的障碍物距离数据与第一预设距离阀值进行比较，根据对比结果选择预设基本避障规则获取系统指令，或者采用预先训练好的预测模型获取系统指令，根据所述系统指令控制所述AGV小车运动；可以适应实际运行环境中的不确定因素，使得AGV小车能够简单、快速地实现自主避障。
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公开(公告)号：CN114104430B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210084748.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过建立子空间集，依次根据各物品对子空间集的可容纳目标物品的子空间进行分割，每对一个子空间进行分割就得到一个新的子空间集，从而最终得到多个子空间集和对应的子空间分配结果，每个子空间集和对应的子空间分配结果代表一个装箱方案，最终从装箱方案中选取最优方案执行装箱操作，从而可快速获取合理的装箱方案进行装箱。
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公开(公告)号：CN114227676A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532951.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814954B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111364149.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
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公开(公告)号：CN114062505A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047358.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种果实成熟度检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取果树上的果实的套袋时长信息；在套袋时长达到预设时长阈值时，获取所述果树上各所述果实的数量信息和第一位置信息；根据所述数量信息和所述第一位置信息对所述果树上的所述果实进行抽样；根据抽样结果，控制所述巡检机器人通过所述超声波检测仪检测各样本果实的成熟度；根据各所述样本果实的成熟度判断所述果树上的果实是否可以采摘；从而可高效地对套袋果实进行成熟度检测以确定套袋果实是否可以采摘。
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公开(公告)号：CN114013751A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202210004025.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制领域，公开了一种长方体状物品装箱方法、装置、电子设备及存储介质，通过第一RGBD相机获取各待装箱物品的尺寸和顶面位姿信息；待装箱物品为长方体状物品；尺寸包括长度、宽度和高度；生成一个掩膜矩阵；掩膜矩阵的尺寸与目标箱体的装箱区域在第二RGBD相机采集的图像中的像素尺寸相同；依次以各待装箱物品为目标物品，对比装箱区域各处的剩余高度信息与目标物品的高度以更新掩膜矩阵，利用更新后的掩膜矩阵确定装箱区域的候选区域，在候选区域中搜索有效空间以把目标物品放入该有效空间；从而可准确地把目标物品放入可容纳该目标物品的位置，实现对各待装箱物品的自动装箱，具有较好的实用性和通用性。
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公开(公告)号：CN118760626B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411257654.2
申请日：2024-09-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F12/0877 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及数据缓存技术领域，具体公开了一种缓存机制的自适应调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：监控数据访问行为，并提取对应的数据访问特征；基于预先训练的缓存机制预测模型根据数据访问特征生成缓存策略；根据缓存策略调整缓存机制；该方法基于机器学习方式来根据数据访问行为预测获取缓存策略，以基于缓存策略动态性地调整缓存空间所采用的缓存机制，从而使得缓存空间当前所采用的缓存机制适用于当前的数据访问行为，能有效提高数据命中率、提高数据响应速度，达到最佳的缓存效果，并能有效地满足高并发的web场景的复杂及多变的访问需求。
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公开(公告)号：CN114801792B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210289676.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
IPC: B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/38
Abstract: 本申请属于自动充电技术领域，公开了一种AGV无线充电方法、装置、电子设备及系统，把无线充电器本体和双轴驱动装置设置在AGV工作场地地面的下方，通过获取AGV发送的充电请求信息，其包括AGV当前位置的第一位置信息和移动路径信息；获取无线充电器本体当前位置的第二位置信息；根据第二位置信息获取参考移动时间；根据第一位置信息和移动路径信息计算AGV在经过参考移动时间后到达的理论位置的理论位置信息；控制无线充电器本体移动至理论位置；在AGV与无线充电器本体相遇后，控制无线充电器本体跟随AGV移动的同时对AGV进行无线充电；从而，可有效提高充电设备到达缺电AGV处的效率，有利于提高工厂的生产效率。
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