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公开(公告)号：CN114022929A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111251663.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种基于行为预测的行李箱身后跟随方法及身侧跟随方法，该身后跟随方法包括以下步骤：行李箱通过视觉模块获取包含有目标用户的图像；用户在手机上确定跟随目标；行李箱运动跟随在用户的身后；在跟随过程中，通过视觉模块获取用户的图像，并进行对比分析；若图像中未检测到用户的脸部，但用户的膝部和踝部发生变化时，则判断用户当前为往前移动状态；若图像中未检测到用户的脸部，且用户的膝部和踝部也未发生变化时，则判断用户当前为停止移动状态；若图像中检测到用户的脸部，且用户的身体发生转动、用户身高降低时，则判断用户当前为坐下状态。本发明能够识别用户的行为并作出对应的操作，更加智能和方便。
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公开(公告)号：CN113815005A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384598.5
申请日：2021-11-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机械手领域，具体公开一种可转换的机械臂末端夹具及机械臂，其中的末端夹具包括架体、吸附组件以及夹紧组件；所述吸附组件包括吸盘以及升降连杆，所述吸盘固定连接在所述升降连杆的下端，所述升降连杆可升降移动设置在所述架体上，所述吸盘与真空设备连接；所述夹紧组件包括两个夹紧件，该两个夹紧件相对设置，且每个夹紧件均通过摆动连杆与所述架体下端转动连接；所述吸盘和升降连杆位于两个所述夹紧件之间；所述架体上设有用于带动两个所述夹紧件抓取或松开目标物体且用于切换夹具工作模式的联动液压组件，该联动液压组件包括第一液压模块和第二液压模块。本发明可对不同类型的目标物体进行夹持，灵活性好，且夹持稳定性好。
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公开(公告)号：CN114571487B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210399457.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及果实采摘领域，具体为一种采摘机器人、采摘方法、装置、电子设备和存储介质。该采摘机器人包括无人机、机械臂、和四个网袋，无人机绕其中心位置均匀环布有4个旋翼；机械臂竖直设置在无人机的顶部中心位置上，机械臂远离无人机的一端设置有夹爪；夹爪上设置有力传感器；夹爪可绕机械臂的中轴线转动；相邻的两个旋翼之间均设有一个网袋，且网袋绕无人机的中心位置均匀环布；网袋上下贯通且底部开口处设置有电磁开关，电磁开关用于控制网袋的底部开口的开合。本发明通过结合无人机和机械臂使得机械臂能够在有限的行程范围内也能够依靠无人机的移动接近生长于果树上的目标果实，从而实现对目标果实的采摘。
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公开(公告)号：CN114047757B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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公开(公告)号：CN114670210B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210600725.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，具体为一种数据获取方法、预训练方法、装置、电子设备及存储介质。该数据获取方法的步骤包括：获取机械臂的多个模拟状态数据；分别以各个模拟状态数据为目标数据，根据目标数据计算对应的线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合；根据线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合计算与目标数据对应的目标摩擦力值集合；根据各目标数据和对应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据；本发明综合考虑线性摩擦力和非线性摩擦力两种因素并结合计算得到更贴近真实值的数据标签，使获得的训练数据更加真实可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114577217B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210480551.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人路径规划技术领域，提供了一种基于冯洛诺伊图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取环境地图信息；将所述环境地图信息转换为Vonoroi图，所述Vonoroi图包含障碍物图像；获取起点的第一位置信息和终点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述Vonoroi图中搜索从所述起点到所述终点的初始移动路径；所述初始移动路径包含多个路径节点；所述路径节点包含所述起点、所述终点和至少一个Vonoroi图节点；根据所述路径节点之间的连线和所述障碍物图像优化所述初始移动路径；本发明具有路径规划速度快、搜索效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114670210A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210600725.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及数据处理领域，具体为一种数据获取方法、预训练方法、装置、电子设备及存储介质。该数据获取方法的步骤包括：获取机械臂的多个模拟状态数据；分别以各个模拟状态数据为目标数据，根据目标数据计算对应的线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合；根据线性摩擦力值集合和非线性摩擦力值集合计算与目标数据对应的目标摩擦力值集合；根据各目标数据和对应的目标摩擦力值集合获取多组训练数据；本发明综合考虑线性摩擦力和非线性摩擦力两种因素并结合计算得到更贴近真实值的数据标签，使获得的训练数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN114378834B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210289708.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于路径规划技术领域，公开了一种机械臂避障路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取起点和终点的位置数据，并获取机械臂的工作区域内各障碍物的尺寸数据和位置数据；根据各障碍物的尺寸数据和位置数据获取各障碍物的最小长方体包围区域；以起点和终点的直线连接线穿过的最小长方体包围区域为障碍区域，对障碍区域进行膨胀处理，得到对应的膨胀区域；根据直线连接线与各膨胀区域的边界面的两个交点的位置，获取位于膨胀区域的边界面上并连接两个交点的最优连接路径的转折点的位置数据；以起点、终点和各转折点为路径点生成总路径；从而，无需随机抽样，大大减小了运算量，提高了路径规划速度。
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公开(公告)号：CN114545952A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210414019.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及水域清理技术领域，具体为一种涉及水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质。该水面清理方法的步骤包括：获取由无人机采集的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出第二区域和第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶，其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。本发明根据垃圾数量控制无人船以更高效的方式实现水面垃圾清理。
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公开(公告)号：CN113788089A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111273931.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。
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