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公开(公告)号：CN115067074A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210226343.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种恶劣环境下的水果采摘系统及方法，在系统方面，采摘机构包括转盘、吸盘、夹紧模块，使得既能在固定果树枝干的同时进行水果采摘，又能避免损伤水果。在方法方面，将图像分割算法和图像光流算法结合，可获取水果所在树枝的摆动轨迹，提高了采摘精度。整体来说，本发明采用先固定，后抓取的仿真采摘方法，解决了恶劣环境下水果摆动导致采摘机器人无法抓取的问题。
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公开(公告)号：CN111947570B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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公开(公告)号：CN111216128B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201911417183.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器，方法包括以下步骤：S1：确定机械臂的受力部件；S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；S3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；S4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态；通过根据机械臂受力部件的受力位置实际磨损情况，通过配合其他部件，改变受力部件的受力位置，但不改变输出的动作状态，这样可使作为主要受力部件的抓取部的磨损均匀化，避免磨损集中在抓取部的某一受力位置，可有效延长机械臂的使用寿命，保证机械臂的动作精度。
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公开(公告)号：CN113515133A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113319857A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110883830.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型，并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力，虚拟构件包括弹簧和阻尼器；根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力；基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩，根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制；该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型，简化现有机械臂的力学模型，提高机械臂控制的运算效率，适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111947570A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010675208.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机械臂姿态单目视觉测量方法、装置及电子设备，通过摄像头获取机械臂的图像，图像中包含机械臂上相邻两个臂杆的光学标志；获取两个光学标志的各特征点在摄像头坐标系中的坐标数据；计算两个光学标志的坐标系相对于摄像头坐标系的位姿；计算两个所述光学标志的坐标系之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的相对位姿；计算两个臂杆之间的关节角度；从而可不依赖机械臂内部编码器来对机械臂的姿态进行测量，测量结果不受编码器的测量误差和机械臂各关节的尺寸偏差的影响。
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公开(公告)号：CN111443650A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010542740.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042 , A61H3/06
Abstract: 本发明提供了一种机器人导盲犬用的终端及其安全控制方法、电子设备，通过获取所述终端与所述机器人导盲犬之间的拉力数据；根据所述拉力数据控制所述终端保持或断开与所述机器人导盲犬之间的物理连接；从而可在机器人导盲犬发生意外时及时断开终端与机器人导盲犬的物理连接，避免直接牵扯到用户而对用户造成伤害。
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公开(公告)号：CN111338329A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010429274.8
申请日：2020-05-20
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备，通过向各伺服电机驱动器发送调试信号；接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；重复上述步骤，直到完成所有调试；从而在机器人伺服系统调试过程中遇到伺服故障时，避免通过插拔网线的方式来摒除故障伺服的干扰，而导致操作繁琐、容易出错的问题。
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公开(公告)号：CN111302171A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010389829.0
申请日：2020-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种电梯调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法用于对包括多个电梯的电梯群组进行调度，所述方法包括以下步骤：获取电梯群组的外部采集设备采集的待乘坐电梯的用户的请求信息；根据所述用户的请求信息为所述用户安排一目标电梯，并生成包括所述目标电梯的电梯标识的提醒信息以提醒用户；获取每一电梯的内部采集设备采集的用户的标识信息；根据所述标识信息判断所述用户是否进入被安排的目标电梯，并生成对应的提醒信息以提醒用户是否进对电梯。本申请不仅可以提高电梯的运行效率，避免用户直接接触电梯按钮，减少病菌的传染，还可以及时提醒用户是否进对电梯，避免由于走错电梯导致的时间浪费。
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公开(公告)号：CN114275211B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210024593.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开一种防止物体挤压的自动化堆放方法及装置，该方法包括以下步骤：根据装载容器预先规划物体的水平摆放顺序；按照规划的水平摆放顺序，机械手将物体投放至装载容器中；通过视觉识别模块和深度检测模块对装载容器中的物体进行实时检测；将物体的深度值与当前层面的理论深度对比，若物体的深度值与当前层面的理论深度之差位于设定的误差范围内，则认为摆放整齐；否则，则认为摆放不整齐；当前层面铺满后，通过拉袋驱动机构将气泡袋覆盖在摆放好的物体的上方，再通过切袋机构将气泡袋与主体分隔；按照上述操作直至装载容器装满。本发明能够自动整齐地对物体进行摆放，不仅可以防止物体收到过重的挤压，而且还能获得最大的空间容纳率。
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