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公开(公告)号：CN114001683A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111243839.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01B15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于坐标原点平移的复杂构件加工剩余壁厚自适应补偿方法，属于测量‑加工一体化技术领域。该方法是在具有开放式的数控平台上，利用超声测厚装置测得的构件壁厚数据，重新建立剩余壁厚关联的加工目标曲面，完成包容性分析，进行坐标原点平移量解算，通过加工代码原点修正完成加工补偿。本发明克服了现有剩余壁厚补偿方法的不足，满足复杂构件剩余壁厚、轮廓度同时约束的加工要求，提高了加工精度，减小劳动强度，实现复杂构件加工剩余壁厚自适应补偿。
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公开(公告)号：CN113386166A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110676236.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。本发明通过控制驱动器本体中液态金属的流量，控制驱动器本体的变形量，实现对关节俯仰、偏航的控制。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
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公开(公告)号：CN113146288A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110382890.7
申请日：2021-04-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于薄壁件加工技术领域，提供了一种基于接触界面力/位信息自感知的镜像加工支撑装置，包括柔性传感单元和磁流变可控调节阵列；其中：柔性传感器由硅橡胶密封套包裹柔性压力传感器和柔性光栅传感器，实现对支撑界面力/位信息的综合感知，并对大型薄壁构件复杂面型提供随形支撑；磁流变可控调节阵列由多个内部灌注磁流变液的磁流变可控支撑单元按照规律排列组成；柔性传感单元和磁流变可控调节阵列串联布置，形成“支撑界面信息自感知、随形贴合、刚度可调”的柔性可控支撑。本发明可对大型薄壁零件镜像加工过程支撑界面信息进行综合感知和刚度调节。
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公开(公告)号：CN113118481A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110373295.7
申请日：2021-04-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种超低温冷却介质内喷式机械主轴，包括静止的真空芯轴、旋转的主轴体、静止的主轴外壳、内外双层回转支承轴承和双层密封结构。内层回转支承轴承的内圈与真空芯轴配合，外圈与主轴体配合，该轴承起到辅助支承与芯轴定位的功能；外层回转支承轴承的内圈与主轴体配合，外圈与主轴外壳配合；真空芯轴为超低温冷却介质提供传输通道，其真空结构具有良好的隔热作用，限制了主轴内的低温传递；真空芯轴消除了传输通道旋转引起的壁面摩擦热致使超低温介质汽化的不利影响；主轴头内安装有隔热能力的密封结构，与真空芯轴外圆周表面形成径向旋转密封，防止超低温介质泄漏回流至主轴内部，遏止泄漏流对主轴前端的低温影响，保证了超低温介质传输的稳定性。
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公开(公告)号：CN113110290A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110366071.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/23
Abstract: 本发明属于薄壁件加工技术领域，提供一种基于力反馈控制的大型薄壁零件镜像加工方法。支撑装置末端安装有压电式传感器和电涡流传感器，可对支撑力数据和局部法矢进行实时测量；在加工之前，支撑端对工件施加一定的支撑力，并按照根据工件廓形生成的预加工‑支撑轨迹进行试加工，并采集力信号；根据支撑力信号对加工稳定性进行诊断，并根据诊断结果调整目标支撑力；根据目标支撑力调整支撑侧位置，获得薄壁工件在目标支撑力作用下的实际廓形，结合工件壁厚信息对加工轨迹进行再规划；正式加工过程中，支撑端维持恒定的支撑力并随着加工侧的移动而移动，二者时刻保持镜像对称关系。该方法可避免环境污染和加工振动问题，有效提高加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849299A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110137603.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 本发明具有滚‑跃功能的球形救援机器人及控制方法属于救援机器人技术领域，涉及一种用于灾害搜救、具有滚动和跳跃功能的球形机器人及控制方法。该机器人由左、右半球体、中心控制仓以及多个相同的磁流变推力机构组成。磁流变推力机构由复原弹簧、推力机构壳体、磁流变材料、电磁线圈、连接螺栓、螺母、磁流变材料‑水隔膜、水、密封圈、撑地杆构成。控制方法是由中心控制仓控制，IMU传感器测量当前球形机器人位姿以及加速度数据，控制各个电磁线圈的通电状态以及通电时间，控制内部撑地杆弹出撞击地面，为球形机器人提供动力。该球形机器人结构紧凑、环境适应能力强、运动能耗低，有效解决了球形机器人小尺寸空间内的多组协同滚‑跃驱动问题。
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公开(公告)号：CN112050981B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010798962.1
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于超声测量技术领域，公开了一种结构一体式电磁超声横纵波应力测量方法。该方法通过设计垂直布置的电磁超声线圈，结合超声激励系统激发出的高频脉冲电压，使材料表面产生正交方向的感应涡流；基于线圈构型优化了磁铁的排列方式，在线圈有效区域同时产生了水平磁场和垂直磁场；基于声弹性双折射原理和声速比特性，确定了平面应力与单向应力与超声传播时间的关系。本发明中的电磁超声探头结构紧凑、空间测量分辨率高，可同时激发出沿材料厚度方向传播的纵波和两束正交偏振的横波，解决了传统应力测量过程中旋转探头带来精度低、效率低等问题；消除了材料厚度对超声传播声时的影响，可同时满足平面应力和单向应力快速精确在位测量要求。
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公开(公告)号：CN111694320B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010522482.2
申请日：2020-06-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种虑及颤振抑制的机床自适应控制方法，通过对数控加工过程中主轴电机功率信号以及主轴振动信号的实时监测，并基于主轴功率信号和振动信号对进给速度和主轴转速进行实时自适应调控，整个信号采集过程不影响正常的加工进行。虑及颤振抑制的机床自适应控制方法能有效地提高加工效率，并能对加工过程产生的颤振进行监测和抑制，在提升加工效率的基础上最大限度地提升加工质量，且能延长刀具和机床的使用寿命，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111408971B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010352817.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种飞机座椅滑轨自动夹具的装夹控制方法属于自动装夹领域，涉及一种通过装夹过程中融合模糊控制的方法实现飞机座椅滑轨自动夹具的装夹控制。该方法采用自动夹具对零件进行装夹，通过力位协同的模糊控制方法进行在线监测和调整，实现对侧向顶紧力和零件变形的实时精确控制和调整。方法中，建立了零件装夹直线度校准控制模型，进行零件装夹直线度校验与修正。本发明提出的飞机座椅滑轨自动夹具的装夹控制方法有效解决了飞机座椅滑轨零件自动夹具的装夹控制难题，实现了飞机座椅滑轨的快速装夹和直线度自动校正，提升了零件的加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN110883591B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911212074.0
申请日：2019-12-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于低温微量润滑的刀柄，属于数控机床冷却与润滑技术领域。该装置包括刀柄主体、外围静止结构、多层密封结构、隔热结构、以及轴承支撑结构。本发明解决了微量润滑技术中存在的冷却性能不足、低温冷却加工技术中润滑不充分的问题，综合了超低温介质的隔氧保护作用、超低温介质的冷却作用、微量润滑的减磨润滑作用，因此在难加工材料方面上具有良好加工效果。本发明可用于传统数控机床加工难加工材料，拓展了外转内刀柄的应用范围，有效地降低了难加工材料在切削加工中的切削热，提高刀具寿命，并代替传统切削液，实现绿色制造。
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