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公开(公告)号：CN118466562A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410620610.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 兰州大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了基于双时延深度确定性策略梯度的船舶姿态控制方法，包含以下步骤：(1)根据强化学习原理，构建状态空间S、动作空间A和奖励函数R；(2)训练双时延确定性策略梯度算法，得到收敛的策略函数；(3)在模拟系统中使用策略和模拟状态，检测策略的安全性和稳定性；(4)在实际航行中使用策略和真实状态测试策略的安全性和稳定性；(5)迭代执行步骤s102至s104，直至船舶获得在复杂多变海域的安全性和稳定性。本发明使得船舶动力系统能够动态自适应调节，克服传统控制方法的依赖预设规则和经验、无法实时响应、没有考虑船舶能耗等因素带来的影响，在保证船舶整体的安全性前提下，尽可能提高乘客的乘坐舒适性以及货物运输的安全性。
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公开(公告)号：CN109583415B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201811512935.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 兰州大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法，该方法包括：利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作的高精度地图，并结合GPS‑INS定位系统进行定位，从而确定车辆当前的位置及姿态；将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中，再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像；利用摄像头采集包含交通灯的视频信息，处理成多帧图片，对图片进行切割；利用经切割处理的图片数据，通过识别系统得到识别内容。本方案实现了利用激光雷达与摄像机进行融合，对交通灯进行快速的检测与识别。
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公开(公告)号：CN109982117B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910201007.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 兰州大学
IPC: H04N21/262 , H04N21/6437 , H04N21/6402 , H04N21/647 , H04N21/6375
Abstract: 一种视频流数据的中继处理方法、装置、存储介质及网络设备，所述方法包括：接收原始视频流数据，所述原始视频流数据包括报头信息，所述报头信息包含目的端地址信息；复制所述原始视频流数据，以得到至少一路复制视频流数据；修改各个复制视频流数据中的目的端地址信息，以使每一复制视频流数据中的目的端地址信息指向对应的目的端；将所述原始视频流数据和所述至少一路复制视频流数据发送出去。本发明实施例的方案，能够高效地将视频流数据分发至多个不同的接收设备。
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公开(公告)号：CN111724387A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910223290.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明公开了一种PDF中图片识别和提取的方法、系统及装置。本发明通过截取PDF文件为图片：对所述图片进行一系列预处理操作，获取其轮廓图并分析去噪后在图片上标注，依据所述标注对图片进行分割提取。发明基于PDF内容提取的不方便，采用图像处理和图像过滤的相结合的方法自动识别出各种图片并切割保存，大大降低了从PDF中获取图片数据的效率。
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公开(公告)号：CN111323026A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811545515.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明公开一种基于高精度点云地图的地面过滤方法。该方法包括：(1)采集道路的三维点云信息，并制作高精度点云地图；(2)在高精度点云地图中进行可行驶区域的标注与记录；(3)将可行驶区域划分成若干小块，对每一个小块进行平面模型提取，用该平面模型来代表该小块所覆盖的地面；(4)根据步骤(3)得到的地面模型过滤实时点云中的路面点。本方案实现了平面、坡道等各种路况下的可行驶区域中的路面点精准过滤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108279337A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201710008186.9
申请日：2017-01-05
Applicant: 兰州大学
IPC: G01R29/24
CPC classification number: G01R29/24
Abstract: 本发明公布了一种在雷暴天气下测量带电雨滴电荷量的功能模块，包括法拉第筒U0、电荷传感器接口P1、标准电容C2、电压转换电路A、电压一级放大电路B、电压跟随电路C。法拉第筒U0捕捉到带电雨滴的静电电荷信号，测定投入其中的电位差，换算成单位面积上的电荷量，经由电荷传感器接口P1储存到标准电容C2中。通过电压转换电路A转换为电压，通过电压一级放大电路B放大到合适范围，由电压跟随电路C获取稳定的电压测定值，倒推可得带电雨滴的电荷量，进而科学分析云层中电荷分布情况，为在此气象条件下航行的飞机等飞行器的防爆防震工作提供科学指导。本发明具有原理简单、电路结构合理、可操作性强、测量精度高、易于实施等诸多优点。
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公开(公告)号：CN104978462A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510412102.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 兰州大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一个基于GPU硬件加速的核散裂靶可视化辅助系统及方法。其特征是：1、几何建模模块通过可视化方法建立模型，完成了普通CAD模型到MCNP模型的直接转换。2、颗粒流模拟运输模块基于分子动力学算法实现并用GPU硬件加速，用来可视化的模拟颗粒在各种容器中的运动并输出相关的物理量。3、高能蒙卡计算模块开发了GPU版本的中高能原子核散裂反应的模拟程序，可以高效模拟ADS散裂靶中中子、质子等粒子与靶材料中的原子所发生的核反应过程。建模模块优点在于可视化的生成三维模型，并快速转换成MCNP可识别的输入文件。颗粒流模块和高能蒙卡模块使用并行思想，使计算可以通过GPU加速。对散裂靶的设计与模拟过程起到非常关键的作用。
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公开(公告)号：CN118570689A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310174847.0
申请日：2023-02-28
Applicant: 兰州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向视频的可控文本摘要生成方法，包括步骤：(1)收集并构建场景视频数据集，针对数据集进行文本摘要数据标定；(2)将视频以秒为单位切割为多帧并标定文本构建控制信号；(3)基于CLIP网络和I3D网络提取视频的静态和动态特征并统一不同的视频特征维度；(4)利用Vision Transformer Encoder对融合特征进行编码；(5)利用多层LSTM网络对编码后的特征进行解码，生成可控的视频文本摘要；(6)利用强化学习优化模型参数。与现有技术相比，本发明构建控制信号，利用控制信号指导模型生成可控的视频摘要，同时解决了特征编码阶段隐藏状态的丢失问题，提高了视频摘要内容的准确性以及内容可控性。
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公开(公告)号：CN115982407B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210211270.1
申请日：2022-03-05
Applicant: 兰州大学
IPC: G06F16/738 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种基于多智能体强化学习的视频摘要生成方法。视频摘要生成是通过对原有视频的简化和压缩并保留其中的关键信息，在视频监控领域应用前景广阔，可以极大地减轻存储压力并提高工作效率。传统的视频摘要生成方法通过对整体视频进行时间分割，得到每一帧的关键性分数之后，根据分值大小以及所需要的关键帧的数量合成摘要。本发明提出的基于多智能强化学习的视频摘要生成方法利用多个智能体之间的协同合作特点，对视频的关键帧进行优先级投票选择，模拟人类制作视频摘要数据集关键帧标注的过程，采用多智能体深度确定性策略梯度的方法进行参数的更新，利用Actor‑Critic框架和策略集成的方法进行模型训练，最终生成的摘要视频具有代表性和多样性。
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公开(公告)号：CN116430860A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310315829.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 兰州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于离线强化学习的机甲车自动行驶训练与控制方法，主要包括(1)人为控制机甲车按照制定路线行驶，获取机甲车行驶过程中的摄像头图像，位置信息和机甲车的状态信息，构建数据集；(2)使用离线强化学习算法在机甲车行驶数据集上训练，训练过程中在行驶控制指令中添加动作扰动；(3)获取机甲车的摄像头图像信息，使用特征网络提取机甲车自身位置和障碍物位置特征信息，Q网络和策略网络根据特征信息分别输出Q值和机甲车制行驶指令，设置安全性奖励函数和准确性奖励函数，智能体根据环境奖励反馈调整下一步行驶指令；(4)利用训练好的机甲车控制策略在真实环境中测试评估，迭代训练直到机甲车可以进行自动行驶和避障任务。
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