公开(公告)号：CN109583415A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811512935.2

申请日：2018-12-11

Applicant: 兰州大学

Inventor： 周庆国 ,  黄钢 ,  王金强 ,  肖子超 ,  周睿

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/20 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法，该方法包括：利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作的高精度地图，并结合GPS-INS定位系统进行定位，从而确定车辆当前的位置及姿态；将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中，再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像；利用摄像头采集包含交通灯的视频信息，处理成多帧图片，对图片进行切割；利用经切割处理的图片数据，通过识别系统得到识别内容。本方案实现了利用激光雷达与摄像机进行融合，对交通灯进行快速的检测与识别。

公开(公告)号：CN109583415B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201811512935.2

申请日：2018-12-11

Applicant: 兰州大学

Inventor： 周庆国 ,  王金强 ,  周睿 ,  黄钢 ,  肖子超

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法，该方法包括：利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作的高精度地图，并结合GPS‑INS定位系统进行定位，从而确定车辆当前的位置及姿态；将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中，再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像；利用摄像头采集包含交通灯的视频信息，处理成多帧图片，对图片进行切割；利用经切割处理的图片数据，通过识别系统得到识别内容。本方案实现了利用激光雷达与摄像机进行融合，对交通灯进行快速的检测与识别。