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公开(公告)号：CN106443283A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611039953.4
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01R31/00 , G01R31/386
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人电源管理系统测试平台及测试方法，包括：电源管理模块以及与电源管理模块分别连接的充电机构、蓄电池、电子负载、电子负载控制单元、温度传感器以及报警显示模块；电子负载与电子负载控制单元连接；电源管理模块通过通信模块与上位机进行通信；本发明有益效果：对巡检机器人的电源管理系统的测试是通过实验的方式实现的，省时、省力、节约成本并能够避免在测试过程中因电源问题对机器人昂贵设备产生损害。
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公开(公告)号：CN106379436A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611052045.9
申请日：2016-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法，包括行走机构，其底盘设置有导轨机构，底盘被配置为能够沿着导轨机构运动，所述底盘底部的一端设置有升降机构，所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动，行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器，行走机构上端设置有双目视觉模块，双目视觉模块检测到障碍物时，距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时，升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度，底盘沿导轨机构向障碍物方向运动，使得行走机构底盘到达障碍物上端，实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求，又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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公开(公告)号：CN104914865A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510290432.5
申请日：2015-05-29
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了变电站巡检机器人定位导航系统及方法，激光测距模块及航位推算模块所得到的信心分别输出至地图创建模块与位姿解算模块，地图创建模块创建表示机器人运行环境的激光路标地图与激光栅格地图并输入地图存储模块进行存储，位姿解算模块利用地图存储模块中的地图数据以及航位推算模块的输出数据实时解算机器人当前位置和姿态并将所得到的位姿数据接入路径规划模块与运动控制模块，路径规划模块生成机器人运行路径数据并输出至运动控制模块，运动控制模块依据机器人当前位置姿态数据及路径规划数据生成运动控制量，之后由电机控制模块执行。本发明保证定位导航实时性的前提下实现巡检机器人变电站内精确定位。
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公开(公告)号：CN104875801A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221920.0
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。
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公开(公告)号：CN104875797A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221667.9
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D55/00
Abstract: 本发明公开了直线电机控制的可伸缩的越障支臂，包括前行走轮和后行走轮；前行走轮安装在伸缩支臂上，后行走轮安装在支臂体上；后行走轮内设有动力输出轴，带动后行走轮转动，后行走轮通过越障履带带动前行走轮转动；伸缩支臂在直线电机凸轮组合的带动下能相对于支臂体做伸缩运动；固定在支臂体上的涨紧轮机构与直线电机凸轮组合的凸轮相配合以涨紧越障履带。本发明所采用的直线电机尺寸小，重量轻，推力大，传动精度高；采用的凸轮机构与涨紧轮机构结构简单，制造方便，安全可靠；设计的支臂可伸缩变换长度，对复杂环境适应力强。通过更换不同长度的伸缩支臂及不同大小的涨紧轮，可以容易达到调整支臂总长的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110002373A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910198448.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法，利用包括升降系统、控制系统和通信系统，升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器，所述容纳箱体设置于轨道上，可搭载机器人进行升降运动；机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门，所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构；通信系统，被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道；控制系统，被配置为控制升降系统的升降运动，接收并根据检测结果控制所述自动门和锁止机构的动作，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入所述位置对应的室内，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入相应的室内。
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公开(公告)号：CN106741290B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611045880.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法，包括底盘，所述底盘一侧设置驱动轮，底盘另一侧设置万向轮；所述万向轮上部与电磁离合器连接，所述电磁离合器的定子和转子之间设置定位转动装置，定位转动装置在电磁离合器通电时使转子自动转动至设定位置。本发明换向系统的定位转动装置结构简单、构思巧妙，性能牢固可靠，可以在遇到障碍时调整万向轮的行驶方向，保证该系统可以顺利通过障碍。本发明的换向系统控制方法简单，在电磁离合器通电时定位转动装置使转子自动转动至设定位置，无需增加转向电机等结构，避免了增加转向电机后一系列的判断方向的问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN106514713B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN106290388B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610629938.9
申请日：2016-08-03
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子故障自动检测方法，建立绝缘子图像正类和负类样本库，通过卷积神经网络算法训练绝缘子分类器，利用图像显著性区域检测算法对采集的图像进行分割，分离图像中设备区域与背景区域，得到绝缘子搜寻候选区域；利用卷积神经网络算法训练绝缘子分类器进行绝缘子定位，根据绝缘子串在当前图像的定位信息控制图像采集设备完成绝缘子串图像采集；利用图像识别技术进行绝缘子表面污秽检测、绝缘子串裂缝检测和绝缘子串破损或夹杂异物检测，确定异常绝缘子。本发明采用不同的图像处理算法进行绝缘子污秽、裂纹、破损的检测，对绝缘子状态进行全面检测，减少了变电站/换流站中绝缘子存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN107764319A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710806182.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: G01D21/02 , B61B13/10 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01N33/0004 , G01R31/1209 , G01R31/1272 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧密贴合式轨道自动巡检机器人，包括在导轨上端运行的移动平台，设置于移动平台两端、被配置为分别贴合导轨两侧的导向装置，以及设置于移动平台上采集隧道内环境监测数据的检测设备；所述导向装置与导轨保持贴合，使移动平台沿着导轨的轨迹路线移动，在移动过程中实现隧道情况的实时检测。本发明当检测机器人需停到导轨的某一位置进行检测时，制动器抱紧减速器的输出轴，使检测机器人完全制动，防止定向轮圆周转动，能够定点进行检测；能够实现机器人的前后两向运行，并有效的防止检测机器人在运动过程中发生侧翻等现象。
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