公开(公告)号：CN110808540A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201910917111.1

申请日：2019-09-26

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网天津市电力公司建设分公司

发明人： 李文杰 ,  刘雪梅 ,  孟令健 ,  崔荣坤 ,  王罡 ,  蒋春梅 ,  王琪 ,  李金保

IPC分类号： H02B1/015

摘要： 本发明涉及智能变电站模块化设计中预制舱机架结构技术领域，尤其涉及一种预制舱机架式正面封板结构，包括机架，所述机架内分为装置区和走线区，在所述装置区和走线区的正面分别对应安装有装置区封板和走线封板区封板，所述装置区封板和走线封板区封板为对开结构，所述装置区封板上设置有系列安装孔。本装置采用了将机架式结构分为装置区域和走线区域两部分的思路，为两个区域分别配置了一块可整体打开的封饰板。并且当封饰板相对打开后，机架内部空间大，操作维护方便，有利于运维。

公开(公告)号：CN114195051B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202111587518.6

申请日：2021-12-23

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  李文杰 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  魏志民 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  唐继朋 ,  车晓钰 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00

摘要： 本发明公开了一种自平衡调节的同步提升机构，包括提升电机、力矩离合器以及提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块；所述提升电机输出端与力矩离合器输入端通过轴连接器连接，所述力矩离合器输出端与提升丝杠相连，提升电机正反转转动，可带动力矩离合器和提升丝杠同步运转，起到动力传送作用；通过包括提升电机、力矩离合器、提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块的自平衡调节的同步提升机构，能够单一驱动进行不平衡结构的同步升降运动，减少设计和制造成本，提高了结构设计的创新性，便于在产业上推广和使用。

公开(公告)号：CN114278146B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202111631639.6

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘庆林 ,  马骏 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  李文杰 ,  孙海栋 ,  孟令健 ,  王斌 ,  高国 ,  曹涛 ,  毛华 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  邢秉元 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34 ,  B66C23/36

摘要： 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。

公开(公告)号：CN116060930A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211604803.9

申请日：2022-12-14

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 杜春阳 ,  孟令健 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  刘超 ,  李文杰 ,  马骏 ,  高国 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。

公开(公告)号：CN115556844A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211245645.2

申请日：2022-10-12

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 马骏 ,  高国 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  刘超 ,  李文杰 ,  孟令健 ,  杜春阳 ,  曹涛 ,  毛华 ,  王斌 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，包括V型磁轮单元、可动轮架以及支撑轴、上调节单元、调节顶柱、下调节单元，所述V型磁轮单元通过支撑轴与所述可动轮架连接，所述可动轮架与所述上调节单元、调节顶柱、下调节单元连接。适用于角钢爬行机器人的防倾翻磁吸附单元，为角钢爬行机器人的重要组成机构，角钢爬行机器人利用该防倾翻磁吸附单元能够实现爬行机器人在紧紧吸附在角钢塔的外壁上，防止了机器人侧倾翻，从而为角钢塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN115229783A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210712369.X

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  孟令健 ,  王斌 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  王青云 ,  王丽杰 ,  李文杰 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种输电线路铁塔攀爬机器人水平爬行试验组件及方法，属于试验设备技术领域。试验组件包括：固定支撑组件、随动支撑组件、随动限向组件。通过将水平爬行组件与攀爬机器人的有效连接，采用上位机协同控制机器人夹持单元开合与驱动装置带动机器人机身移动，可对攀爬机器人机械臂开合夹紧可靠性、机器人轮式行走可靠性、脚钉识别避障可靠性等关键性环节进行实验验证，为输电线路铁塔攀爬机器人的机械结构和控制程序优化提供支撑，同时为输电线路铁塔攀爬机器人开展竖直爬塔实验提供可靠性保障。

公开(公告)号：CN114319992A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111631643.2

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 马骏 ,  李文杰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  刘超 ,  曹正 ,  王斌 ,  孟令健 ,  刘庆林 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34

摘要： 本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。

公开(公告)号：CN110829313A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201910917117.9

申请日：2019-09-26

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网天津市电力公司建设分公司

发明人： 李文杰 ,  孙楠 ,  杨盛楠 ,  纪明 ,  崔荣坤 ,  李亚君 ,  潘光 ,  杜祎

IPC分类号： H02G3/22 ,  H02G3/04

摘要： 本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种用于电缆穿墙的嵌入式密封套管，包括玻璃钢套管、止水环、油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂以及保护帽，所述止水环固定在所述玻璃钢套管的外部并分为内部止水环和外部止水环，所述玻璃钢套管和内部止水环预埋在墙体内，外部止水环位于墙体的外侧并与其之间设有胶槽，所述玻璃钢套管的两端通过螺纹与所述保护帽螺纹连接，所述玻璃钢套管的内部与电缆之间从中部一侧填充有所述油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂。采用嵌入式设计，混凝土墙施工过程中即可完成预置，一次成型，安装方便。

公开(公告)号：CN115556098B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211198234.2

申请日：2022-09-29

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  李文杰 ,  高国 ,  郭宪 ,  王云帆 ,  刘志东 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中，方法包括如下：获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型，得到经验最优初始化参数Θcur；在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声，对每条噪声轨迹进行评估，并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ；更新当前参数：θcur＝θcur+δθi，评估是否收敛，如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射，可以将轨迹初始化到次优解，从而提升了优化的效率。

公开(公告)号：CN115123417B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202210710857.7

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  刘超 ,  王斌 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  王青云 ,  王丽杰 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构，包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮，驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降，联动装置下降时，第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材，夹持臂下放打开，联动装置上升时，夹持臂回收提升，第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构，夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性，为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障，进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。