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公开(公告)号：CN113093735B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110288586.6
申请日：2021-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动下输出受限欠驱动无人艇的横截函数控制方法、系统及介质，该方法针对在随机扰动下的欠驱动无人艇设计控制，设计跟踪误差的暂态性能和稳态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，完成控制器的设计，并保证跟踪误差最终有界。包括步骤：构建欠驱动无人艇标准的非线性随机模型形式的动力学模型；设计速度误差方程并引入附加的控制变量；采用tan型障碍李雅普诺夫函数确保跟踪误差满足预设暂态性能的约束条件；运用自适应控制技术解决控制器设计中的模型不确定问题。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，并且实现了随机干扰环境下航迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN114499804A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111679416.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 广东省国土资源测绘院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及水声通信领域，具体公开了一种多信道水声网络的并行通信方法、设备及介质，包括初始化多信道水声网络的各节点，检测并保存各节点与其他节点间的传播时延，将多信道水声网络划分为若干条信道；记录各节点在前两个传输周期中，所有握手成功的历史信息作为该节点的第一传输参数；将每个源节点的前数两个传输周期和当前传输周期重组为该源节点的第一数据；依据第一传输参数和传播时延，获得本传输节拍全部源节点的第二传输参数；控制源节点，按照第二传输参数，向全部目标节点传输第一数据。本发明更有效地利用时域和多信道的并行通信资源，提高水声网络的通信性能，可以消除信令和数据包的传输冲突。
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公开(公告)号：CN112258518B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011073808.4
申请日：2020-10-09
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G06T7/11 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种海天线提取方法及装置，所述方法包括：对获取到的待检测图像进行滤波处理；将滤波处理后的待检测图像进行垂直分割为若干个图像块；对每一图像块进行二值化处理后，采用预设的边缘提取算子对每一图像块进行边缘特征提取；对提取到的边缘特征进行霍夫直线变换，以得到每一图像的边缘直线线段，继而根据预设的角度限定阈值对所述边缘直线线段进行筛选得到目标直线线段；采用预设的聚类算法对每一图像的目标直线线段进行聚合得到海天线段集合；采用最小二乘法对所述海天线段集合进行拟合得到所述待检测图像的海天线。本发明能够在复杂的海况环境下准确地提取得到海天线。
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公开(公告)号：CN111830585A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010540932.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国人民解放军海军参谋部办公室
Abstract: 本发明公开了基于移动平均格网算法的海域垂线偏差获取方法及其装置，该方法包括：根据全球重力场球谐模型，移去观测点处垂线偏差观测值中的垂线偏差模型值，得到所述观测点处的残差垂线偏差；根据所述观测点处的残差垂线偏差和移动平均格网算法，得到待估点处的残差垂线偏差；根据所述待估点处的残差垂线偏差，恢复所述待估点处的垂线偏差子午分量和卯酉分量残差的模型值，得到所述待估点处的海域垂线偏差值。本发明应用了基于频域特性的移动平均格网算法，实现了高精度高分辨率海域垂线偏差模型的构建，有效地解决了海洋测绘技术领域中，如何快速、经济地获取海域垂线偏差的问题。
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公开(公告)号：CN110262494A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910560204.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种同构多无人艇系统的协同学习与编队控制方法，该方法针对多个全驱动且具有相同结构的无人艇系统，提出了基于通信连接拓扑图的分布式协同学习控制方法，该方法解决了保持通信的同构无人艇之间的碰撞和保持连接问题，包括以下步骤：建立无人艇的动态模型；设计基于图论的保持通信的无人艇之间的误差；设计满足预设性能的误差转换函数；设计基于动态面控制技术的虚拟控制器；设计径向基函数(RBF)神经网络的权值更新率；设计编队控制器与基于经验的控制器。本发明所提出的满足连接保持且具有协同学习的编队控制方法可以保证，如果两个无人艇在初始时刻保持通信，在其后任意时刻都始终保持安全距离并在通信连接范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119477685A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510062397.5
申请日：2025-01-15
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，该方法包括：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；构建同名特征点集合七参数变换模型，并通过非线性最小二乘平差法进行迭代求解，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。本发明能够充分利用同名点之间的强匹配关系，限制利用弱匹配关系，从而提高多波束条带拼接的精度。本发明作为一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，可广泛应用于多波束条带数据拼接技术领域。
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公开(公告)号：CN118966305A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410965972.8
申请日：2024-07-18
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 佛山大学
IPC: G06N3/082 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于Shapley值的可微分架构搜索优化方法，该方法包括：设置可微分神经网络架构搜索的原始操作池；基于原始操作池，对可微分神经网络架构搜索进行搜索处理，得到标准单元与缩减单元；对标准单元与缩减单元分别进行Shapley值计算，得到标准单元的贡献度值与缩减单元的贡献度值；根据标准单元的贡献度值与缩减单元的贡献度值，将低于预设贡献度阈值对应的标准单元与缩减单元进行剔除处理，得到优化后的可微分神经网络架构搜索。通过使用本发明，能够降低可微分神经网络架构搜索的空间复杂度，进而缩短可微分神经网络架构搜索的时间，提高搜索效率。本发明作为一种基于Shapley值的可微分架构搜索优化方法，可广泛应用于神经网络架构搜索技术领域。
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公开(公告)号：CN115578435A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211226585.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Abstract: 本发明公开了一种静态环境和动态物体的稠密重建方法、系统及介质，方法包括：对输入的图像进行实例分割；在静态图像上提取和匹配第一特征点，计算相机的初始位姿；在实例图像上提取和追踪第二特征点，计算动态物体的初始相对位姿；对相机的位姿、动态物体的相对位姿、第一特征点坐标和第二特征点坐标的约束关系进行紧耦合非线性优化；对输入图像通过深度估计获得深度图并进行预处理；对静态环境建立稠密点云图；筛选物体点云片段，将保留的点云片段变换到参考片段下进行融合，从而稠密重建动态物体。本发明通过输入双目图像，即可输出静态环境和动态物体的稠密重建点云图，全过程自动处理，具有精度高、拖影和噪声少、鲁棒性好等特点。
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公开(公告)号：CN114459437A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111679526.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 广东省国土资源测绘院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明涉及海洋测绘领域，具体公开了一种母船与多无人船协同海洋测绘的方法、设备及介质，包括依据海洋测绘的作业任务，以及母船的与无人船的航行性能，获得航线规划；通过所述母船和所述无人船上的环境感知设备，获得整体环境态势感知，并通过协同环境态势感知算法以及航线优化算法，根据整体环境态势感知，对所述航线规划进行优化；依据所述航线规划，控制若干个所述无人船，与所述母船协同执行海洋测绘，并使各所述无人船实时向所述母船回传所述无人船测绘数据，获得母船测绘数据和无人船测绘数据。本发明相比于传统的测绘方式，大幅度提高提高测绘效率；在任务执行期间可进行大容量数据传输，使多无人船之间的协同更加高效精确。
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公开(公告)号：CN114301542A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111679446.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 广东省国土资源测绘院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及水声网络领域，具体公开了一种水声网络的并行通信方法、设备及介质，包括初始化水声网络中的各节点，检测并保存各所述节点与其他节点间的传播时延；将全部所述源节点的前数两个传输周期和当前传输周期重组为第一数据；其中，所述第一数据是该节点前数第二个传输周期的应答信令、前数第一个传输周期的数据包和当前传输周期的握手信令；依据各所述源节点到各所述目标节点的第一传输参数和所述传播时延，获得本传输节拍各所述源节点无冲突的发送所述第一数据的第二传输参数；控制全部所述源节点，按照第二传输参数，向全部所述目标节点传输所述第一数据。本发明提高了水声网络的利用率，降低了传输延迟，降低了水声网络设备的能耗。
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