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公开(公告)号：CN113246754A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110650684.X
申请日：2021-06-10
Abstract: 本发明提出了一种用于固定翼无人机无线充电的共型化磁耦合装置，属于无人机无线充电领域。解决了现有固定翼无人机无线充电装置结构复杂的问题。它包括设置在降落面上的磁耦合发射端和设置在无人机上的磁耦合接收端，所述磁耦合发射端包括接收线圈，所述接收线圈与无人机的机头相贴合，所述磁耦合接收端包括发射线圈和发射磁芯，所述发射线圈和绕设在发射磁芯上，所述发射线圈为圆锥形结构，所述发射磁芯为锥面拼接的矩形磁芯，所述磁耦合发射端与无人机的机头外形配合。它主要用于固定翼无人机的无线充电。
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公开(公告)号：CN110053684B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910331174.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人腿部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人在斜坡路面平衡能力差的问题；包括髋关节、膝关节、腿部机构、足部装置以及控制系统；所述腿部机构采用双列角接触球轴承，增加了一个转动自由度，提供了充足的平衡运动裕度；所述足部装置采用三维力传感器，可根据腿部末端的受力情况调节腿部位置，使得机身与斜坡平行，保持重心稳定；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡行进时腿部各关节存在耦合以及受到摩擦力、温度变化综合扰动的影响，采用基于力反馈的抗干扰解耦控制，将腿部末端的受力大小作为抗干扰解耦控制输入端的参考信息，提高了腿部的控制精度、运动平衡性以及爬行机器人在斜坡的行进效率。
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公开(公告)号：CN109886247A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163660.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有人眼专注度辨识功能的导游机器人脸部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人人机交互智能化程度低的问题；包括机器人脸部、眼部机构、嘴部机构和控制系统；所述机器人脸部为板状结构，所述眼部机构和嘴部机构设置于机器人脸部表面；所述机器人脸部包括视觉模块、语音模块和脸部支撑；所述眼部机构包括眼睛结构和眉毛结构；所述嘴部机构包括嘴部动作机构和嘴唇结构；所述控制系统采用改进的RBF神经网络学习算法，建立人眼专注度预测模型，具有更高的分类准确率；本发明既能实现基本导游介绍功能，还能实时检测出游览者眼部专注度的微表情变化，调整导游介绍内容，同时改变机器人自身的脸部表情提高人机互动性能。
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公开(公告)号：CN109803308A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910254158.4
申请日：2019-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种移动无线传感器网络故障诊断系统，包括用于采集无线网络信号的无线网络接入传感器、用于检测并发送联网状态的联网状态发射模块、用于远程发送信号的信号远程发射模块和用于综合信号处理的主控CPU，本发明移动无线传感器网络故障诊断系统能够快速、实时的检测无线网络的故障问题，整个诊断过程分两步进行，第一步直接将反馈的故障代码数据与原始存储的故障数据库做匹配对比，如果匹配成功，则直接输出匹配结果并且给出故障原因和解决办法，如果匹配失败，则发送给人工分析单元进行人工诊断，人工诊断结束后将结果反馈，并且将此次的诊断数据、诊断结果、解决办法等存储在网络数据库中，便于后期诊断。
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公开(公告)号：CN109305240A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811194457.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种用于斜坡环境下的爬行机器人足部结构。本发明为解决现有技术中爬行机器人在斜坡环境下地形适应性差，运动稳定性差以及姿态不可控制的问题。本发明所述爬行机器人足部结构包括踝关节、支撑架、足底结构以及控制系统。本发明踝关节中采用四个步进电机以及关节轴承，通过控制系统可以实现足部前后左右的倾斜以保持机身重心稳定，足底结构采用四个相同且周向均匀分布的足底，使得足部结构受力均匀，并且在弹簧的作用下，可以实现减震，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与四个步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接，在斜坡环境下具有地形适应性好，运动稳定性强以及姿态可控的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108784539A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810705277.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。
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公开(公告)号：CN108390608A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810359709.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种具有谐波抑制功能的无位置传感器永磁同步电机控制系统及其方法属于电机传动领域；装置包括控制器、永磁同步电机PMSM、逆变器、整流器、驱动单元、电流采样电路和电压采样电路；整流器依次连接逆变器和永磁同步电机PMSM，逆变器和永磁同步电机PMSM之间连接电流采样电路和电压采样电路，电流采样电路和电压采样电路连接控制器，控制器分别连接驱动单元和显示屏，驱动单元连接逆变器；整流器包括二极管D7、D8、D9、D10、D11和D12，D7连接D8、D9连接D10和D11连接D12并联；逆变器包括六个绝缘栅双极型晶体管GU、GV、GW、GU*、GV*和GW*；六个二极管D1、D2、D3、D4、D5和D6；本发明既解决了机械传感器带来的弊端，又消除系统中的谐波的技术问题。
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公开(公告)号：CN117492435A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311162393.1
申请日：2023-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麻雀搜索算法的移动机器人路径规划方法，涉及移动机器人路径规划领域；它的方法如下：步骤一：建立二维栅格地图，标记出障碍物、起点、终点等关键信息，对麻雀搜索算法进行初始化；步骤二：在路径规划过程中，根据发现者与警戒者发现探索，选择下一步的移动方向；步骤三：每次迭代中，麻雀在全局和局部进行搜索，找到更优的路径；步骤四：选择种群位置中位置最优的作为发现者，剩余的麻雀作为加入者，进行位置更新；步骤五：路径执行与机器人导航在麻雀算法收敛后，即找到了一条较优路径，移动机器人将根据该路径进行导航和执行任务。
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公开(公告)号：CN108673562B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN109992014A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910331172.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制属于爬行机器人领域；解决了现有技术中视觉导航云台装置获取导航图像不全和控制精度差的问题；所述视觉导航云台装置包括：视觉传感器、云台小臂、云台中臂、云台大臂、云台底座和控制系统；所述云台装置增加了横滚角方向的转动，提高了云台装置获取导航图像时的转向灵活性；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡路面导航时受地面冲击的影响，云台装置会有一定程度的抖动，采用一种基于转速偏差变化率优化的模糊算法，通过对步进电机转速偏差变化率的取值进行优化，降低了云台装置的抖动情况，能够准确稳定地完成航向角、横滚角和俯仰角方向的转动，使获取的导航图像更完整，控制精度更高。
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