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公开(公告)号：CN119397960A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411975544.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06N3/0455 , G06F30/15 , G06F30/27 , B63B71/10 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于船舶操纵性能预测技术领域，公开了一种船舶操纵水动力导数智能预报方法及系统。该方法利用定义的自编码器对提取的船舶三维几何形状、船舶操纵运动速度与角速度多个船舶参数压缩至低维表示数据，基于预处理后的压缩后的低维表示数据，构建物理信息神经网络模型；引入改进的总损失函数，优化物理信息神经网络模型；基于引入改进的总损失函数后的物理信息神经网络模型采用优化算法的组合训练策略进行进一步优化，获得优化后的物理信息神经网络模型，对优化后的物理信息神经网络模型PINN模型进行验证与迭代优化。本发明该方法能够在不同的工况下保持较高的预测精度，并在复杂海况中展现出良好的适应性。
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公开(公告)号：CN119378415A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202510000332.8
申请日：2025-01-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/042 , G06N3/09 , G06N3/126 , B63B71/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及船舶操纵性智能预报领域，特别涉及一种基于物理信息神经网络的智能船操纵性推演改进方法，建立船舶平面运动线性数学模型；构建操纵运动物理模型，将操纵运动物理模型带入物理信息神经网络，预报船舶操纵性；船舶平面运动线性数学模型、操纵运动物理模型以及船舶操纵性推演物理信息神经网络共同构成船舶操纵模型，从而实时预报船舶操纵性能数据，利用两次离线迭代和一次在线迭代优化船舶操纵模型，提高预报精度，具有智能化、高精度、高速度的优点。
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公开(公告)号：CN117382855A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311521913.3
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，公开了一种水下清刷机器人，包括聚丙烯框架，所述聚丙烯框架的底端左右两侧均固定连接有多个模块插槽，所述聚丙烯框架的内部四角均安装有螺旋桨推进器，所述聚丙烯框架的内部固定连接有控制舱，所述控制舱的内部固定连接有多个接插件，所述控制舱的前侧安装有航行摄像头，所述聚丙烯框架的前侧顶端左右两侧均安装有照明灯，所述控制舱的后侧中部固定连接有脐带缆，所述聚丙烯框架的顶端后侧左右两端均安装有安定翼面，所述聚丙烯框架的底端设置有辅助机构，所述聚丙烯框架的顶端固定连接有顶盖。本发明中，实现了实现水下清刷船体、海洋平台等结构物表面功能，或对被清刷目标进行整体辅助观测功能。
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公开(公告)号：CN117114995A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311157524.7
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/40 , G06T5/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种港口船用六自由度多视频拼接去雾识别系统，主要包括视频流实时拼接模块、港航环境下光学透雾模块、改进轻量化的船舶识别模块。本发明克服现有航运吊装码头实时大场景监控视野范围缺失，或无法同时将大范围视频展示在同一画面中，同时能进行去雾以及识别船载实时视频智能监控的实际应用问题，本提供一种可以自动拼接为一个宽视野的图像的装置并采用一系列智能拼接，去雾，识别，并使用多种框架来降低程序计算量的同时提升算法稳定性。
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公开(公告)号：CN114408132A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210063767.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种带整流罩的水下机器人。本发明采用螺旋桨推进器作为动力来源，利用垂直螺旋桨推进器控制升沉，利用水平螺旋桨推进器控制进退和转弯，同时水平螺旋桨推进器设置于尾部涵道，能减少叶尖的诱导阻力，进而提升水平推进器的推力，同时由于涵道的环括作用，具有更好的安全性。本发明通过水下机器人自身两侧的整流罩有效的减少来流阻力和行进停止时产生的兴波阻力，与普通不带整流罩的水下机器人相比，具有更好的稳定性和操作性，同时两侧伸长的整流罩也能起到水翼作用，为水下机器人提供升力，减少了垂直螺旋桨推进器的负载，提高了水下机器人的机动性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110881445A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910461557.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明的目的在于提供海参无损吸取采集装置，包括箱体、采集吸管、直管体，箱体的侧面设置收集箱进水口，箱体的底面设置收集箱出水口，采集吸管通过弯管连接法兰安装在收集箱进水口处，直管体通过排水管连接法兰安装在收集箱出水口处，直管体内部设置轴流泵固定槽，轴流泵通过轴流泵固定槽固定在直管体内部，直管体端部设置喷口。本发明避免了对海参施加强夹取力，保证其无损伤并存活，并能实现成批采集。
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公开(公告)号：CN104015909A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234157.0
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/06
Abstract: 本发明的目的在于提供鼓动喷水推进器，包括喷水筒、往复式主轴、旋转轴、叶片，喷水筒包括直筒部分和喇叭筒部分，喇叭筒部分上开设进水孔，喇叭筒部分的大头端固定在船体的一端，喇叭筒部分的小头端与喇叭筒部分相连，往复式主轴端部与旋转轴中部相连，直筒部分内壁上设置两个滑槽，旋转轴的两端分别安装在两个滑槽里，所述的叶片包括第一叶片和第二叶片，第一叶片和第二叶片通过连接片连接在一起且第一叶片和第二叶片可相对于连接片旋转，连接片上设置两个联接环，连接片通过联接环套于旋转轴上。本发明在保证船舶航行性能的前提下，能避免船尾伴流的影响，推动水流沿轴向向后运动，避免横向流动从而减少能量损失，提高推进效率。
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公开(公告)号：CN104015903A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234185.2
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/32
Abstract: 本发明提供的是一种船用鼓动推动器，包括往复式主轴和两个鼓动叶片，还包括旋转轴，每个所述鼓动叶片的一侧有两个联接环，旋转轴与往复式主轴的一端固定连接，两个鼓动叶片分别通过联接环交错套在旋转轴上。本发明通过改善推进器后方尾流，避免产生尾旋流及横向流，减少能量损失，提高推进效率，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明所提出的推进器不产生尾旋流，能量损失少，推进效率高，在现如今节能减排的大背景下，本发明具有很好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN104015902A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234258.8
申请日：2014-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用侧鳍推进器，包括侧鳍叶片、侧鳍叶片中心轴和推进主轴，还包括水密封隔板、侧鳍叶片联接环、滑道和推进旋转轴，水密封隔板与滑道外侧表面紧密连接，所述滑道上设置有滑槽，侧鳍叶片通过侧鳍叶片中心轴与滑槽配合，推进旋转轴与侧鳍叶片联接环连接，推进主轴的一端与推进旋转轴铰接，推进主轴的另一端与动力装置连接，侧鳍叶片通过水密封隔板上设置的衔接缺口伸到水密封隔板外部。为了实现船舶节能的目的，可在船舶平行中体两侧安装本发明，相对传统的螺旋桨推进器而言，本发明不产生尾旋流，能量损失少，效率高。
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公开(公告)号：CN114426087A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210005196.8
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种潜水跟拍水下机器人。本发明包括两个水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、观测舱和壳体、电池支架；壳体内安装有阳极氧化铝型材作做的骨架，壳体加工有左右涵道，两个水平螺旋桨推进器安装在涵道内，并固定在骨架上，垂直螺旋桨推进器位于壳体中部，并固定在骨架上，壳体顶部和底部设有通孔模块，垂直螺旋桨推进器与通孔模块相通，电池支架位于壳体内部后侧底部，并固定在骨架上，观测舱安装在壳体前端，并固定在骨架上。本发明封闭且经过水动力优化的机器人封闭外壳能有有效的减少机器人的阻力，并保证三个推进器控制下机器人的稳定性和操纵性，减少了机器人的能耗。
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