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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN101880065B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010191113.6
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01G49/08
Abstract: 本发明提供的是吸收高频电磁波的多孔四氧化三铁纳米颗粒的制备方法。(1)将3m mol的NaAC或是KCl溶液加入40ml的0.05mol/L FeCl3中，搅拌10分钟；将混合溶液置于密封的高压釜内，于120-180℃保温12小时，待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗，80℃下干燥8小时后得到Fe2O3纳米颗粒；(2)将Fe2O3纳米颗粒在H2体积占8％的Ar/H2气氛下，于310℃退火5小时，得到多孔四氧化三铁纳米颗粒。本发明的制备方法操作简单、适合于工业化生产，能够制备出对高频电磁波具有强吸收特性的不同形貌多孔四氧化三铁纳米颗粒。
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公开(公告)号：CN101880065A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010191113.6
申请日：2010-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01G49/08
Abstract: 本发明提供的是吸收高频电磁波的多孔四氧化三铁纳米颗粒的制备方法。(1)将3m mol的NaAC或是KCl溶液加入40ml的0.05mol/L FeCl3中，搅拌10分钟；将混合溶液置于密封的高压釜内，于120-180℃保温12小时，待高压釜自然冷却到室温后，将釜内的沉淀用水和乙醇清洗，80℃下干燥8小时后得到Fe2O3纳米颗粒；(2)将Fe2O3纳米颗粒在H2体积占8％的Ar/H2气氛下，于310℃退火5小时，得到多孔四氧化三铁纳米颗粒。本发明的制备方法操作简单、适合于工业化生产，能够制备出对高频电磁波具有强吸收特性的不同形貌多孔四氧化三铁纳米颗粒。
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公开(公告)号：CN109229378B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201810855338.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法，属于煤矿巷道应急搜救领域。本发明系统包含了用户监测端和无人机飞行平台两大部分。其中，用户监测端实现对无人机的有效控制及机载传感器采集信息回传，无人机飞行平台通过搭载仪器进行检测。当矿难发生后，搜救人员在最近安全区域启动本系统，在保障无人机安全飞行的前提下实时采集飞行区域附近图像信息、红外成像信息及有毒有害气体参数，并实时传回用户监测端。当监测到人体成像信息或有毒有害气体信息时，快速做出相应的搜救。本发明解决了传统无人车矿难搜救与巷道监测系统越障能力低、搜索速度慢、工作范围受空间限制的技术问题。
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公开(公告)号：CN109229378A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810855338.3
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于避障无人机的矿难搜救与有毒有害气体监测系统及其工作方法，属于煤矿巷道应急搜救领域。本发明系统包含了用户监测端和无人机飞行平台两大部分。其中，用户监测端实现对无人机的有效控制及机载传感器采集信息回传，无人机飞行平台通过搭载仪器进行检测。当矿难发生后，搜救人员在最近安全区域启动本系统，在保障无人机安全飞行的前提下实时采集飞行区域附近图像信息、红外成像信息及有毒有害气体参数，并实时传回用户监测端。当监测到人体成像信息或有毒有害气体信息时，快速做出相应的搜救。本发明解决了传统无人车矿难搜救与巷道监测系统越障能力低、搜索速度慢、工作范围受空间限制的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107120532A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN104535063B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410698063.9
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。
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公开(公告)号：CN104105104B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410353539.5
申请日：2014-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W16/14
Abstract: 本发明涉及一种基于频谱聚合的认知无线电频谱分配方法，其特征在于:系统中K个认知用户U1到UK接入到网络中，从用户信息中获取认知用户U1到UK相应的传输速率需求到需求因子Q1到QK；针对每个认知用户，求出满足传输速率需求的条件下至少要聚合的子载波数n；计算出认知用户U1到UK相应的最大频谱利用率η1,max到ηK,max；结合需求因子和最大频谱利用率，计算出认知用户U1到UK相应的最大需求频谱利用率；根据认知用户最大需求频谱利用率的大小决定认知用户获得频谱资源的顺序。
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公开(公告)号：CN104092503B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410334044.8
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/382 , H04W16/14
Abstract: 本发明涉及一种基于狼群优化的人工神经网络频谱感知方法，决策中心依次打开各个子区域内的主用户信号模拟发射机，决策中心接收来自认知用户的本地检测结果，将接收的认知用户发送的本地检测信息及统计和计算的认知用户的检测概率信息，生成训练样本集，根据神经网络结构及训练样本生成神经网络测试函数；基于神经网络测试函数和训练后生成的神经元权值矩阵，运用狼群优化方法对权值矩阵进行优化处理，将优化后的权值矩阵输入神经网络工作模块中；认知用户对主用户信号进行检测，决策中心将接收到的认知用户的本地检测结果与累计的认知用户检测概率进行融合，融合值输入优化后的神经网络，判断主用户信号是否出现。
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公开(公告)号：CN105066917A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510400350.1
申请日：2015-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种小型管道地理信息系统测量装置及其测量方法。简易捷联惯性测量单元包括两个水平正交的加速度计和一个方位陀螺仪，两个水平正交的加速度计输出值用于计算纵摇角和横摇角，方位陀螺仪用于测量方位角；里程仪用于输出三维速度值；前置摄像头检测不同阀门连接管内头像，用于辨识管道内方向变化；侧扫声呐用于管道内径的测量、管道内缺陷的尺寸大小和管道的变形；数据处理单元对各传感器输出数据进行处理，保存在数据存储单元；跟踪模块用于与管道外控制单元进行通信，检测并记录通过地表地标的时间；本发明具有结构简单、测量精度高的优点。
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