公开(公告)号：CN104535063A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410698063.9

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  孙云龙 ,  马明远 ,  丛晓丹 ,  张帆 ,  李抒桐 ,  杨淳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。

公开(公告)号：CN104535063B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201410698063.9

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  孙云龙 ,  马明远 ,  丛晓丹 ,  张帆 ,  李抒桐 ,  杨淳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。