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公开(公告)号：CN113971756A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111098333.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V20/10 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06K17/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , A61D7/00 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/20
Abstract: 本发明提出一种自动注射机器人视觉数据处理方法、系统和注射机器人，包括：数据集构建步骤，基于标注侧身位置和尾巴位置的生猪图像，构建侧身检测数据集；基于标注臀部可注射区域的生猪图像，构建注射区域检测数据集；模型训练步骤，使用该侧身检测数据集端到端地训练侧身检测模型，定位生猪尾部位置，以指导注射机器人的机械臂末端到达生猪臀部后方，使用可注射区域数据集端到端地训练待注射区域检测模型，定位注射位置；机械臂调整步骤，拟合该注射位置区域为一个平面，计算该平面的法向量，根据该法向量调整该机械臂的姿态，以使注射机器人的注射器垂直于注射位置进行注射。
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公开(公告)号：CN108760168B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810666724.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01M3/04
Abstract: 本发明涉及一种气密性测试装置，其解决了现有喷射式点胶装置中撞针和喷嘴之间的气密性无法准确、有效地被检测的技术问题；其包括接头、壳体、电机、光栅位移传感器、导胶块、螺母、后滑块、前滑块、弹簧和直线轴承，壳体设有上盖、导胶块连接部、电机连接部、滑块槽和前滑块顶压部穿孔，电机与电机连接部连接，螺母与电机的转轴连接；后滑块与螺母连接，弹簧连接于后滑块和前滑块之间；前滑块设有顶压部，顶压部穿过前滑块顶压部穿孔；光栅位移传感器与上盖连接，光栅位移传感器的测头与后滑块连接；导胶块与导胶块连接部连接，导胶块设有胶腔；接头与导胶块连接，直线轴承与导胶块连接。本发明广泛用于撞针驱动式胶装置的撞针与喷嘴之间的气密性检测技术领域。
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公开(公告)号：CN108760168A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810666724.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01M3/04
Abstract: 本发明涉及一种气密性测试装置，其解决了现有喷射式点胶装置中撞针和喷嘴之间的气密性无法准确、有效地被检测的技术问题；其包括接头、壳体、电机、光栅位移传感器、导胶块、螺母、后滑块、前滑块、弹簧和直线轴承，壳体设有上盖、导胶块连接部、电机连接部、滑块槽和前滑块顶压部穿孔，电机与电机连接部连接，螺母与电机的转轴连接；后滑块与螺母连接，弹簧连接于后滑块和前滑块之间；前滑块设有顶压部，顶压部穿过前滑块顶压部穿孔；光栅位移传感器与上盖连接，光栅位移传感器的测头与后滑块连接；导胶块与导胶块连接部连接，导胶块设有胶腔；接头与导胶块连接，直线轴承与导胶块连接。本发明广泛用于撞针驱动式胶装置的撞针与喷嘴之间的气密性检测技术领域。
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公开(公告)号：CN107890350A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711151198.3
申请日：2017-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/6801 , A61B5/7235 , A61B5/725 , C08J5/18 , C08J7/042 , C08J2333/00 , C08J2483/04
Abstract: 一种可穿戴式运动传感器、传感电路及运动检测方法，涉及人机交互用传感器,设有硅橡胶介电薄膜层，硅橡胶介电薄膜层上侧和下侧分别设有上柔性电极层和下柔性电极层，上柔性电极层的上侧和下柔性电极层的下侧分别设有上绝缘保护层和下绝缘保护层，上柔性电极层和下柔性电极层上分别设有上电极引脚和下电极引脚，上绝缘保护层和下绝缘保护层为硅橡胶绝缘保护层。传感电路包括用传感器本体、电流积分模块、滤波模块、信号处理模块、解耦处理模块、稳压电源模块、开关模块和显示模块；检测方法包括信号检测、处理，信号解耦实时输出。本发明具有结构简单，灵敏度、精度高成本低，实时性好，穿戴舒适，能够准确测量人体动作等优点。
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公开(公告)号：CN103157577A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310114298.4
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于压电驱动的喷射式点胶装置，其包括有压电驱动机构、喷射机构、胶液输送机构和支撑连接架，所述压电驱动机构的压电致动器固定在菱形放大模块内部左右端面之间；所述菱形放大模块上端与支撑连接架连接固定，下端与撞针上端面连接固定。本发明利用压电致动器带动撞针做高频振动来驱动胶液从喷嘴喷出，通过改变激励压电致动器的电信号频率和幅值，可以实时调节胶液分配速度和体积。本发明组成、结构合理，连接可靠，分配速度快、精度高、胶液分配体积可灵活在线调整，是一种理想的喷射式点胶装置。适用于微电子封装、芯片制造等需要精密、快速、灵活点胶的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102183639B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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公开(公告)号：CN101865101B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010226842.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种斜轴旋转式轴向柱塞泵，其包括支撑架、泵腔体、柱塞体、柱塞座和步进电机，泵腔体固定于泵腔斜架的斜面上，其轴线与柱塞座轴线有一夹角，柱塞体由柱塞、传动杆、连接套组成，柱塞与传动杆相互垂直并通过连接套连接；柱塞座下部通过端部圆孔固定在电机轴上，上部设有连接柱塞体的柱塞座孔，柱塞座孔孔壁上设有一关节轴承固定孔，其中安装固定一关节轴承；传动杆插入柱塞座孔关节轴承内，步进电机带动柱塞座转动，进而通过关节轴承带动传动杆及柱塞转动，同时带动柱塞在泵腔体内做往复直线运动。本发明结构紧凑、排量调节简单、造价低、抗腐蚀，加样精度高，并且由于所述柱塞行程短，运动精度高，特别适合于微量液体的精确送液。
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公开(公告)号：CN101984917A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010558493.2
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/151
Abstract: 本发明涉及一种组织液微量抽吸装置，其包括有外套、活塞、螺母、盖体，外套内安装有一可转动中间体，可转动中间体下部设有一凹进孔，侧面设有组织液收集孔，上部设有可转动驱动杆；活塞下部设有凹槽和导向驱动孔，活塞杆设有环形凹槽；转动螺母，带动活塞杆向上移动，外套下部内腔形成负压抽吸组织液，装载在可转动中间体的组织液收集孔中；而后转动活塞，可转动中间体通过其上的可转动驱动杆随之发生转动，组织液收集孔与试纸条插槽对应，插入试纸条，吸出组织液收集孔中的组织液，完成组织液微量提取。本发明结构合理，操作简单，使用方便，用来实现组织液持续提取，便于进行后续血糖指标检测。
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公开(公告)号：CN119354205B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411918019.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供了一种基于4D毫米波雷达的无人灭火机器人导航方法及装置，解决了现有在一线火场环境下，无法精准捕捉有效数据进行定位导航从而无法精准灭火的技术问题。其包括获取机器人的初始姿态角、局部地图和最优路径，根据最优路径对机器人进行导航；获取特征点云，对特征点云和局部地图进行预处理，得到预处理后的特征点云集合和预处理后的局部地图，进行基于变种ICP算法的点云匹配得到位姿变化参数，与机器人的初始姿态角进行叠加形成增量式的里程计，得到初步估计机器人的实时运动状态，进行修正得到高精度的机器人定位以及运动状态，循环此过程直至到达火源位置后喷水灭火。本申请可广泛应用于机器人导航的技术领域。
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公开(公告)号：CN119769360A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510219923.4
申请日：2025-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和弹簧，上部中空轴通过第一轴承与上支撑板转动连接，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧的上端与上部中空轴的下端连接，弹簧的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧套在柔性管上，球面关节轴承与下支撑板连接，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承，吸盘与下部刚性气管的下端连接。本发明广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。
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