公开(公告)号：CN116597307A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310547606.6

申请日：2023-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 钟鸣 ,  韩瑞青 ,  刘亚欣

IPC: G06V20/10 ,  A01G18/70 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明涉及一种双孢菇群分类方法及双孢菇自动采摘策略，其解决了现有双孢菇自动采摘过程中，由于双孢菇密集、压叠特点导致采摘损伤率大，采摘难度大的技术问题；其主要包括以下步骤：第一步，通过视觉系统获取双孢菇的图像；第二步，基于密度指标的分簇算法将图像中的全体双孢菇划分为簇，分簇过程中滤出的离散双孢菇归类为分散菇群；第三步，通过基于重叠率指标的归类算法将分簇后的双孢菇群分为三类，平均重叠率超过预先设定的阈值的双孢菇群归类为重叠菇群，平均重叠率低于预先设定的阈值但平均重叠率大于0的双孢菇群归类为密集菇群，平均重叠率为0的双孢菇群归为分散菇群。

公开(公告)号：CN119769360A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510219923.4

申请日：2025-02-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 黄博 ,  张金祥 ,  曾嘉豪 ,  韩瑞青 ,  王晓露

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及一种用于采摘蘑菇的末端执行装置，其解决了如何更有效地、可靠地对倾斜生长的双孢菇进行采摘的技术问题；其包括上支撑板、下支撑板、固定柱、转动驱动机构、柔性管、下部刚性气管、球面关节轴承、吸盘、上部中空轴、第一轴承和弹簧，上部中空轴通过第一轴承与上支撑板转动连接，柔性管的上端与上部中空轴的下端连接，柔性管的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧的上端与上部中空轴的下端连接，弹簧的下端与下部刚性气管的上端连接，弹簧套在柔性管上，球面关节轴承与下支撑板连接，下部刚性气管与球面关节轴承的内圈连接，下部刚性气管穿过球面关节轴承，吸盘与下部刚性气管的下端连接。本发明广泛用于采摘双孢菇等蘑菇。