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公开(公告)号：CN110919632A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217619.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，可以通过旋转筒机构对自生长软体机器人生长型主体进行收纳，解决自生长软体机器人生长型主体存储问题，通过失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。
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公开(公告)号：CN109795570A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910108485.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人转向结构，特别是涉及一种基于胶带折叠的软体机器人及其转弯方式。一种基于胶带折叠的软体机器人，包括主体塑料薄膜和外层塑料薄膜，所述主体塑料薄膜的头部封闭，主体塑料薄膜的尾部开口；所述主体塑料薄膜的内侧构成主体腔室；所述外层塑料薄膜设有两个，两个外层塑料薄膜分别粘贴在主体塑料薄膜的两侧；所述外层塑料薄膜与主体塑料薄膜之间构成侧腔室，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的头部热塑封闭，外层塑料薄膜与主体塑料薄膜的底端构成充气口；所述外层塑料薄膜上设有多个折叠机构，多个折叠机构为外层塑料薄膜进行折叠而成。
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公开(公告)号：CN109732583A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910108457.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个 形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。
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公开(公告)号：CN106493946B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611004458.X
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/336 , B29C64/295 , B29C64/165 , B33Y30/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明属于增材制造领域，涉及一种适用于连续纤维增强复合材料增材制造的喷头，包括喷头、内腔、导热块、帽盖、纤维喷头、纤维喉管、铁氟龙管Ⅰ、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙管Ⅱ、加热棒和温度传感器，可提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。喷头可拆卸连接在内腔下端，导热块套在喷头上，导热块上嵌套着加热棒和温度传感器，内腔的上端可拆卸连接有帽盖；纤维喉管和树脂喉管均可拆卸连接在帽盖的通孔上，连接树脂喉管的通孔上还可拆卸连接有树脂喷头；纤维喉管的内部套有铁氟龙管Ⅰ，纤维喉管的下端可拆卸连接有纤维喷头；树脂喉管的内部套有铁氟龙管Ⅱ；内腔和帽盖连接后形成腔体。
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公开(公告)号：CN104612665B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410852983.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三膜两放高压光纤压力传感器及采用该传感器实现井下管道压力的测量方法，属于石油井下压力测试技术领域。为了解决现有井下光纤压力传感器存在测量范围小、形状、尺寸难于满足井下安装条件要求的问题。它包括：第一膜片和第二膜片四周固支，其内部形成一个圆柱形的中空腔体，所述腔体内设置第一支架、第二支架、应变传感膜片和光纤传感器，第一膜片、第一支架和应变传感膜片形成一级变形放大结构，第二膜片、第二支架和应变传感膜片形成另一级变形放大结构，光纤传感器固定在应变传感膜片上。将所述压力传感器安装在待测油管内部或外部，光纤传感器通过感知两级放大结构的变形，得到外压力大小。它用于测量气、液压力的任何领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104655417B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510089816.0
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间站某转位机构高低温性能测试装置，属于空间站转位机构测试装置领域，包括高低温箱、中部支撑与飞轮装置、下端控制装置；所述中部支撑与飞轮装置包括转位机构、支撑体、轴系、飞轮，其中：转位机构上端安放于高低温箱中，下端通过轴系与飞轮连接，支撑体上设有螺栓孔及不同接口，转位机构通过接口固定于支撑体上；所述下端控制装置包括气浮平台、电动缸、滑动小车、直线导轨、电气控制，其中：气浮平台位于飞轮顶部支撑部位的下方，电动缸位于飞轮下方，滑动小车、直线导轨安装在电动缸的下方；所述电气控制位于整套装置的下方。本发明解决了目前缺少对将发射到太空中的转位机构缺少模拟设备的问题。
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公开(公告)号：CN104637383B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510089817.5
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯量模拟共用轴系装置，属于物理实验装置领域，包括输出装置、增速和监测装置、输入装置和限位开关装置；所述输出装置包括输出轴、轴承压盖1、大法兰、轴承压盖2、弹性联轴器、O型密封圈、角接触球轴承和气动快插接头；所述增速和监测装置包括编码器连接套、套筒、增速器连接轴、垫片、增速器法兰、抱轴套、过渡轴、编码器、扭矩传感器、增速器和弹性联轴器；所述输入装置包括电磁离合器连接板、电机轴、电磁离合器连接法兰、大法兰、电机法兰、电磁离合器、胀紧套、十字交叉滚柱轴承和电机。本发明实现了惯量机械模拟与惯量电模拟两种惯量模拟加载，而不需更换组件或者另外重新设计轴系组件。
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公开(公告)号：CN106393678A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611026706.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明属于3D打印领域，涉及一种适用于连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管和铁氟龙，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，而且便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有环状的铁氟龙。纤维喉管上设有多个贯穿的向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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公开(公告)号：CN104192323B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410398481.6
申请日：2014-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种用于航天器对接的连接锁，它涉及一种连接锁。本发明为了解决现有连接锁机构重量大、可靠性低的问题。本发明的用于航天器对接的连接锁，包括与主动端航天器相连的螺柱支架，以及与被动端航天器相连的螺母支架，还包括电机、电机挡板、联轴器、轴承、轴承端盖、螺柱、螺母、连接键、压缩弹簧和螺母端盖，电机的顶面通过电机挡板固定在螺柱支架的底面上，螺柱的顶端和底端分别伸入螺母支架和螺柱支架，电机的轴通过联轴器与螺柱的底端相连，螺柱与螺柱支架之间设有一轴承，角接触球轴承的下端由设于螺柱支架上的轴肩固定，上端通过轴承端盖固定，螺母通过连接键与螺母支架周向定位。本发明用于主被动航天器实间刚性连接。
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公开(公告)号：CN105042085A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510282743.7
申请日：2015-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/40
CPC classification number: F16J15/40
Abstract: 本发明公开了一种高低温箱低速穿箱轴气体密封装置，属于物理实验装置领域，包括高低温箱、传动轴、密封装置和供气装置，密封装置包括壳体、轴套、压力表以位于壳体和轴套形成的空间内的调节装置，调节装置包括弹簧、挡环、分隔环、调节环、蜂窝型密封圈和密封圈。本发明用于航天设备试验台的气体密封，可以防止高低温箱中的保护气体溢出，同时在气封装置和传动轴间形成0.1mm的气膜，能够避免传动轴转动过程中的摩擦，有利于动力的传输，并且保证高低温箱内部的露点温度恒定。本装置适用于传动轴在低转动速度运行过程中的高低温箱内部气体的密封，能起到较好的密封作用。
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