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公开(公告)号：CN101196429A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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公开(公告)号：CN1996177A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。
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公开(公告)号：CN1844876A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009850.3
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007 , G01M17/013
Abstract: 本发明提供的是一种多功能综合性自动化液压闭式加载试验台。它由计算机控制系统、模拟加载系统、恒压油源及油路、机械系统四部分组成。模拟加载系统由驱动单元、二次输出单元、左轮边加载单元、右轮边加载单元组成，试验台以被试件为中心呈十字布局，被试车桥车轮放在试验台中心，加载单元模拟车轮和后桥产生的阻力负载为被试件输出端提供转矩，转矩并传给计算机控制系统。计算机控制系统对整个系统进行控制。恒压油源采用电机带动恒压变量泵。机械系统包括夹具总成、铸铁平台、变速箱和二次元件夹具。本发明实现了“1+3”的加载模式，加载功率可达350KW，能满足多系列重型越野车驱动桥和车轮的全功率加载试验要求，实现了加载系统的自动化。
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公开(公告)号：CN1821629A
公开(公告)日：2006-08-23
申请号：CN200610009852.2
申请日：2006-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处理后的操作指令通过RS485通讯卡传送至润滑和档位管理单元，润滑和档位管理单元是运行程序的PLC可编程控制器，润滑和档位管理单元接收操作指令并处理后，驱动润滑油泵、冷却风扇和气动电磁阀相应的接触器，压力传感器设置在润滑冷却油路上，行程开关设置在气缸上，压力传感器、行程开关检测信号反馈到任务管理单元。本发明的装置可以实现车轮车桥加载试验台的自动控制，实现远程操作，提高操作效率和系统安全性。
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公开(公告)号：CN100504958C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101294590A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064741.0
申请日：2008-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀应急保护装置。它包括二位三通换向阀、推力活塞、顶杆和强力弹簧，二位三通换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；推力活塞、顶杆和强力弹簧安装在三级电液伺服阀的左端盖上。本发明可用于系统故障保护，能够有效提高系统安全性，结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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公开(公告)号：CN101192058A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610151074.0
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/048 , G06F11/00
Abstract: 本发明创造提供了一种在毫秒级时间内即能判断出实时控制计算机的运行状态，并在计算机系统发生异常时驱动报警并实施保护，使实时控制系统的运行更加安全的毫秒级实时计算机系统监控装置。它包括标准时钟方波发生电路、波形频率整理电路、移位电路、锁存电路和用于检测实时计算机系统工作的系统运行心跳信号检测电路，其中标准时钟方波发生电路连接波形频率整形电路，波形频率整形电路连接移位寄存器，移位寄存器连接锁存电路，实时计算机系统检测电路连接移位寄存器，锁存电路连接六自由度运动模拟器保护回路。本发明创造可用于检测实时计算机系统的正常工作状态，在系统程序出现异常情况下，驱动保护装置实施保护。
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公开(公告)号：CN114397804B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN106570296A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201611003816.5
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种六自由度并联机构的实时正解方法，本方法基于闭环反馈控制的思想，通过运动学反解将正解解算的位姿转换成用于反馈控制的作动器位移信号，从而将并联机构的实时正解问题转换成闭环系统控制问题。将作动器误差信号投射到自由度空间，在自由度空间设计控制器根本保证了正解位姿误差的收敛。进一步通过合理地整定控制器参数可以使得正解具有较高的精度和快速的收敛性。该方法不需要迭代，实时性高，易于实施，对非冗余驱动和冗余驱动类型的六自由度并联机构均适用。
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公开(公告)号：CN102004822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537154.6
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于模态的空间六自由度并联运动系统频率分析方法。本发明是这样实现的：根据空间对接六自由度并联运动系统的二阶振动微分方程，建立并联运动系统的模态方程，构造方程系统矩阵，采用数值分析方法对系统矩阵进行分解，计算六自由度并联运动系统的低阶模态集及其对应的特征频率，分析出空间六自由度并联运动系统的低阶模态频率。本发明突破传统基于物理空间分析和设计的方法，可以应用到所有空间六自由度并联系统的设计和分析中，使设计的机构满足设计频宽要求，为改变系统模态提供有效依据，为更有效的六自由度结构设计和优化提供新的方法和思路，对于工程实际应用和理论分析具有重要意义。
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