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公开(公告)号：CN107171589A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710475306.6
申请日：2017-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
CPC classification number: H02N2/0075
Abstract: 一种钹型两自由度压电驱动器及采用该驱动器实现的两自由度运动的激励方法，属于压电驱动技术领域。解决了现有两自由度压电驱动装置都是采用单自由度驱动装置叠加的形式实现，结构尺寸大，且不易于实现小型化问题。驱动器包括压电陶瓷片、钹形金属片、驱动足、基座和动子；压电陶瓷施加电压激励信号时，激励压电驱动器的驱动足实现两自由度摆动。通过改变钹型两自由度压电驱动器的电压激励信号，可以控制其驱动足的摆动方向，进一步利用摩擦力作为驱动力，驱动动子实现两自由度运动。本发明主要应用于工作空间狭小的生命科学和纳米制造等领域。
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公开(公告)号：CN104859741B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510255976.8
申请日：2015-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种驻波驱动型爬行机器人，属于微小型机器人技术领域。该机器人解决目前微小型爬行机器人结构复杂、驱动足运动频率和速度偏低的问题。方案要点：多个驱动臂对称设置在身体的两侧，支撑梁的一端与身体侧面固定连接，支撑梁中间位置内部装有电机，电机的输出轴上固定连接偏心轮，支撑梁的另一端与振动梁的一端固接，振动梁的另一端安装有驱动足，驱动足的下侧面固定设置有多个触角，每个触角与驱动足之间的夹角均为锐角；所述电源和控制器相邻设置在身体中部，传感器设置在身体的前端头部。本发明用于微小型机器人的制作。
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公开(公告)号：CN106402620A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611059799.7
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16N7/00
CPC classification number: F16N7/00
Abstract: 拍击式压电驱动微量喷射润滑装置，它涉及一种喷射润滑装置。本发明解决了航天器高精度、高速运转部件存在润滑油在极端运行环境中容易劣化失效从而导致的机械失效的问题。芯轴沿其轴向方向加工有中心通道，芯轴的两端均套装有一个微喷腔体，微喷腔体的横截面的形状为锥形，两个微喷腔体均与中心通道相互连通，两个微喷腔体的小端面相对设置，两个微喷腔体均包括腔壳体和密封座，腔壳体和密封座可拆卸密闭连接，腔壳体和密封座之间形成空腔，腔壳体上沿其圆周方向加工有多个微喷孔，每个微喷腔体内设置有一个压电振子，压电振子包括环形压电陶瓷片和环形铜片，环形铜片的内径边缘通过腔壳体和密封座夹紧定位。本发明用于空间润滑。
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公开(公告)号：CN104539189B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510012282.1
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 十字形截面梁式贴片双足超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它解决了已有的正交弯振夹心式超声电机中存在的加工装配较为复杂、加工精度要求较高和实现微型化较困难等问题，使加工装配简单，且便于实现微型化。本发明的振子包括中间梁、两个变幅杆、四个凸台、八片压电陶瓷片和两个驱动足；两个变幅杆首端至末端截面逐渐变小；所述八片陶瓷片依次固定在中间梁的八个侧面上，所有陶瓷均沿厚度方向极化。本发明适用于超声电机制作领域。
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公开(公告)号：CN104518704B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510012283.6
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 一种十字形对称梁式贴片单足超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它解决了已有的正交弯振夹心式超声电机中存在的加工装配较为复杂、加工精度要求较高和实现微型化较困难等问题，使加工装配简单，且便于实现微型化。本发明的振子为左右对称结构，结构包括两个十字形梁、两个变幅杆、八个凸台、十六片压电陶瓷片和一个中心驱动足；两个变幅杆首端至末端截面逐渐变小；所述十六片压电陶瓷均沿厚度方向极化，十六片陶瓷片分为两组，每组八片，分别设置在振子左端的十字形梁的八个侧面和右端的十字形梁的八个侧面上。本发明适用于超声电机制作领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104842341B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510271267.9
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 一种共振式拍动翼机器人，涉及到一种共振式拍动翼机器人，属于微小型机器人技术领域。解决了现有微小型飞行机器人结构复杂、拍动翼运动频率和速度偏低的问题。本发明所述的n对竖直拍动翼对称设置在机器人本体的两侧，m对水平拍动翼对称设置在机器人本体的两侧,竖直拍动翼和水平拍动翼的振动均采用弹性体共振原理实现的，所述传感器设置在机器人本体的顶端；传感器用于采集探测机器人前方的障碍物，实现对共振式拍动翼机器人运动轨迹的控制。本发明适用于复杂狭小空间探查、搜救。
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公开(公告)号：CN103753603B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410043680.5
申请日：2014-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用压电超声振子驱动的单自由度旋转机械臂，涉及机器人技术领域。它为了解决现有电磁电机驱动型机械臂结构复杂和受电磁干扰影响的问题。采用压电超声振子驱动的单自由度旋转机械臂，前端盖为截面逐渐变细的块体，前端盖的底面与后端盖的一面固定连接，后端盖的四个侧面分别固定一个压电陶瓷，通过给压电陶瓷施加交流电压，使得振子产生谐振，进而在驱动足处形成椭圆轨迹振动，进一步通过驱动足和转子之间的摩擦耦合实现转子的旋转运动输出，转子带动转动臂实现机械臂的转动；当给压电振子施加的电压信号断开时，由于驱动足和转子之间的静摩擦力可以实现机械臂的自锁，用于实现机械臂的直接驱动。
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公开(公告)号：CN105680718A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610221525.7
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 蛙型一阶纵振直线超声电机，属于压电超声电机技术领域。解决了现有的直线超声电机因多个模态简并，所带来的直线超声电机的结构设计过程的繁琐及灵活性差的问题。异型前驱动足和异型后驱动足的结构相同，二者平行，且均为W形；两个变幅杆分别位于基梁的前后两端，并且均通过螺杆与基梁固定连接，基梁的前端与一个变幅杆的固定部之间夹持两片压电陶瓷片，基梁的后端与另一个变幅杆的固定部之间夹持另两片压电陶瓷片；一个变幅杆的渐变部的小端与W形的异型前驱动足的中间凹陷部位固定连接，另一个变幅杆的渐变部的小端与W形的异型后驱动足的中间凸起部位固定连接，异型前、后驱动足分别通过驱动足连接件与两个变幅杆固定连接。用于超声电机方面。
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公开(公告)号：CN104038101B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410290913.1
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种纵弯复合模态足式压电驱动器实现跨尺度驱动的方法，涉及压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有纵向振动和弯曲振动复合实现驱动的压电超声驱动器定位精度和分辨力难于提高、无法克服强载、快速、大行程和高精度之间的矛盾的问题。驱动器包括纵振压电陶瓷片、弯振压电陶瓷片和驱动足，驱动器的驱动方法根据目标输出位移选择交流连续激励模式、脉冲步进激励模式和直流微驱动模式三种激励模式之一、两种激励模式组合或者三种激励模式组合来实现不同位移尺度输出，使驱动器能够驱动动子实现大推力、大位移、快速及连续运动输出，实现微米尺度分辨力、低速及断续步进输出；纳米尺度分辨力及微米尺度行程输出。它可应用到超精密压电驱动技术领域。
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公开(公告)号：CN104022682B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410290777.6
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 弯振复合模态足式压电驱动器的跨尺度驱动方法，属于压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有的弯振复合模态足式压电驱动器的定位精度和分辨力低的问题。它选择下述三种激励模式之一、两种激励模式的组合或者三种激励模式的组合来实现不同位移尺度的输出：第一种为交流连续激励模式，该激励模式给两组弯振压电陶瓷片分别施加在时间上具有90度相位差的两相连续交流激励电压；第二种为脉冲步进激励模式，该激励模式给两组弯振压电陶瓷片分别施加在时间上具有90度相位差的两相脉冲激励电压；第三种为直流微驱动模式，该激励模式给一组弯振压电陶瓷片施加直流电压，另一组弯振压电陶瓷片为悬空状态。本发明用于实现足式压电驱动器的跨尺度驱动。
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